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在生产过程中,工业机器人需要在三维空间中找到位置和姿态,并以此为基础来执行移动和操作。但目前的定位系统存在发射信号模块和接收信号模块必须始终同步、接收模块时延长、定位精度差、需要采集待测目标到至少3个不同固定点的距离等问题。为此提出采用云计算的三维定位算法来解决机器人难以移动到预定位置或姿态的问题。首先通过位置测量来获得目标物体的精确位置或姿态,采用基于特征、坐标系和运动学的3种方法来实现工业机器人在三维空间中的定位。然后,结合智能线性模组、智能传感器、工业相机、物联网数据应用,在三维定位技术的基础上加入云计算高精度定位算法,设计了一款云计算的机器人三维定位软件系统并嵌入机器人。测试结果表明,系统接收信号强、识别度精准,信号发射的能量强度增强,其大小与标签距离成正比,定位准确,无须手动操作。多次型式试验并结合物联网数据分析验证了云计算的机器人三维定位软件的功能,证明所提方法有效解决了接受信号慢、定位偏离轨迹等问题,精度达到±0.5 mm,反应速度小于或等于0.02 m/s,重复定位无须编程控制,传感器能够与智能线性模组互相感应协同作业。 相似文献
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扬子地区下寒武统牛蹄塘组石煤地层是鄂西地区重要的赋矿层位,前人多对该区域牛蹄塘组页岩气成藏开展调查研究工作,而对牛蹄塘组石煤中元素富集异常关注不够,为探讨鄂西鹤峰地区牛蹄塘组石煤富矿元素富集状态,本文对鹤地3井牛蹄塘组石煤地层展开稀土微量元素分析测试。结果表明:鹤峰地区牛蹄塘组石煤层中Li、Sc、Co、Ga、Ta、Tl、Zn、Nb、Th、Cd、In、Cs元素含量处于轻度富集状态,Cu、Ni、Mn、Cd元素含量处于富集状态,Rb、U、Ba、Cr、V、Mo元素含量处于高度富集状态。稀土元素总量(∑REE=211.10μg/g)较高,轻与重稀土元素均相对富集,轻稀土分馏程度高而重稀土元素分馏程度低,稀土元素配分模式与上地壳基本一致。本研究总结了鄂西鹤峰地区牛蹄塘组石煤伴生的稀土元素分布规律及赋存特征,为湖北省石煤及其伴生矿的成矿规律研究提供新的思路。 相似文献
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针对轴承信号稀疏分解方法中因轴承个性化振动行为导致稀疏分解字典与故障信号适配性差,以及因字典参数设置、选取不当而使其在实际应用中稀疏分解效果不佳的问题,提出一种基于动力学小波字典的个性化稀疏诊断方法。该方法基于有限元技术和稀疏分解的思想,根据轴承所处运行工况的不同,建立个性化动力学仿真模型,仿真出振动信号,并从中提取出单个瞬态冲击作为字典原子,将原子进行拓普利兹(Toeplitz)延拓生成动力学小波分析字典,结合正交匹配追踪算法(OMP)对信号进行稀疏分解并重构,提取轴承故障特征频率。动力学模型仿真信号和试验台信号的分析结果表明,相比常用的相关滤波算法(CFA)构造的参数字典、K-SVD自学习字典和快速谱峭度方法,所提出的方法可以更加准确有效地提取故障特征成分,且具有较好的的稳定性和可拓展性。 相似文献
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张龙刘杨远唐晓红张号肖乾赵丽娟 《计算机集成制造系统》2023,(8):2722-2732
针对采集的轴承振动信号易受环境的影响而导致存在许多不确定性因素的现实情况,采用一种基于概率切片累积特征的轴承双向传感器信息融合故障诊断方法实现对轴承故障的定性分析。首先利用概率盒理论(P-box)将来自水平和垂直方向传感器的时域信号分别进行概率盒建模,从而减小认知不确定性带来的消极影响并充分提取多方位振动信号中故障信息;然后提取模型概率切片累积特征输入到构建的双通道并行卷积神经网络(PCNN)自适应训练,在此基础上通过在网络的全连接层之前添加一个融合层进行双向特征信息融合;最后利用归一化指数函数实现故障部位的辨识。某铁路局机务段轮对轴承数据分析结果表明,所采用方法在应对故障程度不均衡数据集时仍具有较高的准确性和稳定性,且在不同噪声条件下具有一定的鲁棒性。 相似文献