一种高精度鲁棒的基于直线对应的位姿估计迭代算法

2D-3D特征对应位姿估计问题算法多基于点对应,而基于直线对应求解比基于点对应求解更具有优势。从欧氏空间这一新颖角度出发,提出了一种从直线对应求解位姿估计问题的迭代算法,算法思想是先迭代求解出最优的旋转矩阵,然后再得到平移向量。针对不同的直线组情形,给出了相应的迭代初始值计算方法。仿真实验数据表明,算法具有对初始值较不敏感、高精度、鲁棒性好等特点。     

随钻录井快速识别储集岩与烃源岩的方法及应用

准噶尔盆地吉木萨尔凹陷二叠系芦草沟组页岩油属于典型源储共生的非常规油气藏,储集岩与烃源岩共生,常规录井过程中对储集岩及烃源岩识别约束条件较多.地化录井作为录井技术的一种特殊手段,在储集岩评价方面具有独特的优势.通过对二叠系芦草沟组资料重新认识,利用完井试油结论进行验证,利用岩石热解色谱技术、岩石热解-气相色谱技术、三维...     

食品安全监督抽检相关问题初探

通过总结历年各级食品安全监督抽检工作中的宝贵经验,阐述了当前食品安全监督抽检的现状和主要问题,并针对具体问题给出了相应的改进建议,旨在为各级政府部门提供参考,提高食品安全监督抽检工作的质量。     

提高V6型汽油机低速扭矩优化策略研究

为提高某V6型发动机低速扭矩并兼顾该机高速动力性能,利用Ricardo发动机性能分析软件WAVE对该机进行建模计算。根据优化分析,采取进气相位提前10°CA,排气相位提前5°CA,进气管长度为150 mm,不同的转速工况设置进气系统节气门的不同开闭等策略,可使该机低速扭矩及功率提升5%左右,小范围高速扭矩及功率略有牺牲,但结果是可以接受的。     

矿用带式输送机巡检机器人研究与设计

带式运输输送机作为煤炭开采过程中重要的运输设备,具有适应能力强、运输距离长、运载重量多等特征,可以通过自动化控制实现高效率工作,当前主要应用于煤炭采掘、煤炭运输、煤炭加工等诸多环节,具有重要的应用价值。然而,在实际开采煤炭的过程中,考虑到周边环境极其恶劣,如果带式输送机工作时间过长,承载的负荷过重,极其容易发生跑偏、断裂、打滑的问题,甚至引发火灾或爆炸性安全事故,影响着煤矿生产的安全性。所以,煤矿企业应该以巡检机器人替代传统人工巡检,对带式运输机进行全面的巡检,保证煤矿安全高效开采。     

受阻酚类抗氧剂对交联聚乙烯力学性能的影响

选择三种受阻酚类抗氧剂1010、1076、1035,分别考察其含量对过氧化物交联低密度聚乙烯（LDPE）热老化前后力学性能的影响,测试不同交联体系的凝胶含量。研究表明,三种受阻酚类抗氧剂均对LDPE的力学性能产生一定的影响,与没有添加抗氧剂的交联聚乙烯相比,其断裂伸长率均降低;添加1076的体系抗拉强度有所提高,而添加1010和1035的体系抗拉强度较小提高;当抗氧剂含量〈0．7％时,其对交联聚乙烯的凝胶含量影响不大。老化试验结果表明,抗氧剂含量较低（〈0．2％）时,交联聚乙烯耐热老化性能恶化,试样严重变形;当抗氧剂舍量较高时,热老化性能有所提高。     

磷改性调变HSY-LaY催化剂的酸性及其重油催化裂化性能的研究

采用直接磷改性和铵交换复合磷改性2种路线对HSY-La Y催化剂进行改性处理并对其重油催化裂化活性进行评价。结果表明,HSY-La Y经铵交换后Na+质量分数下降,表面L酸量降低,B酸量提高,汽油收率和液化气收率明显提高。磷的加入能够显著调变催化剂的酸量和酸强度,并使B酸量大幅增加。1%P/L-A样品具有优异的催化裂化性能,重油转化率高达93.8%,汽油收率达54.1%,柴汽质量比仅为0.4。     

基于序列轮廓线的凸面目标全自动重构方法

凸面目标在成像时会表现尺寸较小、纹理稀疏或缺乏、透光、反光等特点.在对其进行三维重构时,传统的立体视觉匹配、主动视觉扫描(激光或结构光)等重构方法无法提供良好的解决方案.针对此类目标的重构难题,本文提出一种基于序列轮廓线的全自动重构方法.该方法首先采集目标的序列轮廓影像,然后提取高精度的轮廓线,再利用多个视角的轮廓线对初始外包体进行空间切割得到目标的初始三维模型,接着根据角度和面积约束对初始三维模型中的面进行合并,最后利用合并后的面重新对外包体进行精细切割得到目标的精确三维刻面模型.通过对凸面目标(注射器针头,直径约为3mm)的重构实验证明,利用本文的方法重构得到的模型角度误差小于0.7,执行时间小于15s,重构过程无需人工干预,能有效解决凸面目标的三维重构及视觉测量难题.     

设施调控夜间温度对赤霞珠葡萄果实品质的影响

为研究夜间温度对赤霞珠浆果品质的影响,采用设施调控夜间温度模拟夜间高温(high temperature at night,HT,平均温度21.8℃)和夜间低温(low temperature at night,LT,平均温度17.1℃)处理,与自然环境(CK,平均温度18.9℃)比较.从果实转色前连续35 d对设施进...     

煤矿长距离斜巷施工运输系统的合理配置

钱营孜煤矿根据长距离斜巷掘进时存在的进尺速度慢,斜巷频繁运输存在安全隐患,以及人员上下山体力消耗巨大等特点,设计了"机、轨、人"三线联合布置方式,得到了成熟应用,为以后长距离斜巷施工运输开创了一种崭新模式。