牵引式下肢康复机器人机构参数优化及轨迹规划

为满足下肢运动功能障碍患者在不同阶段的康复训练需求,针对现有下肢康复机器人训练方式单一的问题,提出了一种可实现卧姿、坐姿训练模式的牵引式下肢康复机器人。首先,根据人体下肢运动机理和仿生原理,设计了一种五自由度混联机构构型。然后,建立了机器人的运动学模型,分别计算了其运动学正、逆解。接着,以人体下肢末端与机器人末端的工作空间重合度为目标函数,采用遗传算法对机器人的机构参数进行了优化,并求得人机系统矢状面内人体下肢的有效工作空间比为0.71。最后,规划了CPM（continuous passive motion,连续被动运动）、圆周运动和螺旋运动等3种康复训练运动轨迹,并根据优化后的机构参数搭建了机器人样机,通过运动捕捉实验验证了机器人结构设计与优化结果的合理性以及轨迹规划的正确性,表明该机器人能够满足下肢运动功能障碍患者的康复需求。     

老旧变电站敞开式设备HGIS改造分析

简述了HGIS设备的主要优点,结合甘肃电网实际情况分析了老旧超高压变电站存在的问题,提出了对老旧变电站进行HGIS改造的优势条件,论证了改造工作的可行性,为解决甘肃电网老旧变电站改造提供了新思路。     

管材内压闭端爆破测试系统的研制

研制了管材内压闭端爆破测试系统.该系统实现了按ASTMB811-90标准要求的对锆合金核燃料包壳管室温闭端爆破性能及材料在施加内压过程应变的测试.     

宝钢宽厚板试样剪液压回路及剪切缸剪切能力分析计算

介绍宝钢宽厚板试样剪的主要技术参数、构成及工作原理;着重对主剪切缸液压回路特点进行了分析,对主剪切缸剪切能力进行了详细校核。本文对厚板厂类似的压平机设备的维护及改造也有指导意义。     

QUANTUM4控制器在YORK冷冻机上的应用及常见故障解析

介绍QUANTUM4控制器的组成、特点及其在YORK冷冻机上的应用,给出其控制模式与参数的设置步骤,并对实际应用中常出现的操作面板液晶屏黑屏及闪烁等故障现象进行解析。     

Ovation DCS控制系统OPC客户端的开发实现

本文主要讨论Ovation DCS控制系统下OPC客户端软件的开发与实现，包括网络结构和软件开发步骤方案等。该方案的实现是实现过程控制的基础，过程控制中数据的交换主要依托该系统方案。它为马钢第三炼铁总厂过程控制系统实现优良性能奠定亍良好的基础。同时也为Ovation DCS控制系统下如何实现过程控制提供了一套解决方案。     

体育文化在高校校园文化中的传承和建设中的作用

大学体育文化是构建大学文化系统的重要分支部分,它既有教育性、健身性、娱乐性和激励性的一些功能,对于大学生的自信、独立、创新、竞争和个人素质及精神上和意识上的培养和提高,都具有很大的促进作用。百年名校体育文化在校园文化中的传承和建设是对中华传统文化的弘扬。     

富马酸二甲酯的合成工艺

对酯化法合成富马酸二甲酯进行了研究,讨论了物料配比、催化剂用量及反应时间对产品收率的影响。     

表面活性剂在石油化工设备清洗中的应用

简述了表面活性剂的结构特点、性质特征及石化装置中的污垢状况及特征,并列举了表面活性剂在化工设备清洗中的大量工业应用实例,指出了化工设备清洗剂中表面活性剂的应用特点及今后表面活性剂的发展方向。     

基于改进粒子群算法的匹配追踪分解优化研究

文章针对使用牛顿法进行匹配追踪分解信号的速度慢、精度低等问题,在具有全局优化能力的粒子群算法基础上,提出了一种结合局部单纯形搜索并引入变异操作的改进粒子群算法实现信号匹配追踪分解.利用单纯形搜索增加了算法的局部开发能力,通过变异操作控制种群多样性以避免早熟收敛,增强了算法全局探测能力;并以描述机械系统的振动冲击响应作为基原子与单一粒子群算法实现匹配追踪分解信号的结果进行对比,证明了使用改进粒子群算法的匹配追踪分解能够快速准确提取信号特征参数,同时成功识别出某轴承发生外圈损伤时隐含在振动信号中的周期性冲击脉冲故障特征.结果表明,加入单纯形和变异的改进粒子群算法有效降低了匹配追踪计算复杂度,提高了信号特征提取准确度.