永磁变刚度柔性关节的力学分析与控制器设计

提出一种采用永磁弹簧、绳索驱动、梯形布置的拮抗式变刚度柔性机器人关节,能够根据任务需要,实时调节关节刚度。所述永磁弹簧装置,在绳索提供力矩一定的情况下,增加了关节刚度变化范围,同时减小操作臂的质量与惯量。对提高柔性机器人关节的运动性能具有重要意义。对关节空间与绳索空间的映射关系进行推导并利用雅可比矩阵和模型间静力学关系,得到关节刚度模型,进而实现关节刚度与位置解耦。以轨迹控制为目标,设计了一种双闭环解耦控制器,并进行了试验验证。仿真分析与试验结果共同表明,该柔性关节在较宽刚度调整范围内,都具有较好的位置响应特性和轨迹跟踪能力。上述结构与控制方式同样也适用于多自由度并联柔性机器人关节。     

柱塞泵输出流量脉动的主动控制与创新应用

由于柱塞泵输出的流量脉动会降低液压系统的工作稳定性,因此需要对柱塞泵输出的流量脉动进行主动控制。分析了流量脉动原理,介绍了消除流量脉动的方法,并给出了流量脉动主动控制领域国内外的研究现状。同时提出了柱塞泵输出流量脉动主动控制的未来研究方向,并论述了流量脉动的创新应用。     

某机载电子设备结构设计

介绍了某机载电子设备的组成,探讨了机箱在结构设计与工艺加工中应注意的问题。阐述了通用插件的结构实现形式,研究了楔形块组件的输出力。基于对流理论对机箱内的模块插件进行热计算,最后列举了对电子设备采取的防腐蚀措施。     

氧化铝/莫来石复合陶瓷断裂行为研究

用X射线衍射方法测定了氧化铝/莫来石复合陶瓷的残余应力,并通过计算加以验证。在莫来石含量比较小的情况下,氧化铝/莫来石复合陶瓷基体拉应力与莫来石体积含量成线性关系。通过模型分析了氧化铝基体和莫来石颗粒的应力状态及其对裂纹扩展的影响。由莫来石颗粒引入的基体拉应力使裂纹倾向于向晶内扩展。观察了氧化铝/莫来石复合陶瓷断裂方式的转变,计算了穿晶断裂比率与基体应力的关系,进而建立了莫来石含量、基体应力、穿晶断裂比率三者的对应关系。这为复合陶瓷材料的制备和性能分析提供了可靠基础。     

电机定子铁心安全吊装器

介绍了在电机制造行业中,内圆≥160mm的定子铁心在叠压成型后的运输、嵌线、浸漆、装配等工序的吊装过程.     

柱塞泵螺纹的磁记忆检测技术研究

针对石油行业柱塞泵螺纹长期服役后容易产生疲劳失效,且至今尚没有好的检测方法对其进行检测。应用磁记忆检测技术对其进行检测,并对不同裂纹处磁场进行有限元仿真分析,提出了柱塞泵螺纹的磁记忆检测方法,研究了不同缺陷处磁记忆信号特征。分析结果表明,磁记忆检测技术是检测柱塞泵螺纹缺陷的有效方法,通过磁记忆信号能对缺陷类型进行区分。     

利用大肠杆菌脱除煤中硫的研究

研究利用大肠杆菌进行高硫煤脱硫的可行性;通过单因素试验考察了滤浸时间、菌液浓度、煤样粒度对脱硫率的影响;试验发现,当浸滤时间为48h时,脱硫率最高为34.46%;菌液浓度越高,煤样粒度越细,脱硫率越高,当对-0.075mm粒级的煤进行脱硫时,脱硫率可达51.56%。     

深层稠油掺稀举升方式适用性研究

常用的稠油掺稀油降粘工艺包括开式反循环掺稀油和空心抽油杆掺稀油。这两种掺稀降粘方式对机抽系统的悬点载荷、杆柱应力分布、温度分布规律不同,因而在深层稠油举升中的适用性也不同。本文在建立计算模型的基础上,用吐鲁番油田实际数据进行了计算,证明开式反循环掺稀油工艺对于吐鲁番油田深层稠油举升更为实用。     

湿陷性黄土地区水泥厂建构筑物的地基处理与基础设计

湿陷性黄土地区的建构筑物地基按照建筑的用途与荷载需进行适当的地基处理，并选择合适的基础形式。本文通过对齐胜工贸公司年产15万吨粉磨工程中各子项的设计实例，提出了对于各类水泥厂的典型建构筑物在湿陷性黄土地区适当的处理方法。     

两亲性无规共聚物MAA-SMA-PEGMA的表面活性研究

利用功能性单体甲基丙烯酸(MAA)、甲基丙烯酸十八烷基酯(SMA)和聚乙二醇甲基丙烯酸酯(PEG-MA)通过自由基共聚,合成了两亲性共聚物Poly(MAA-SMA-PEGMA)。研究了其结构、临界胶束浓度(CMC)和表面张力,探讨了由共聚物与低分子表面活性剂组成的复配体系。结果表明高低分子表面活性剂复配体系在质量比为5∶5后,体系的表面张力和临界胶束浓度都有所降低,接近于低分子表面活性剂。