基于DSP的视觉传感器的开发及其在焊缝自动跟踪机器人上的应用

近年来视觉传感器在工业自动化和机器人导航领域得到越来越多的应用。本文提出了一种基于DSP微处理器的视觉传感器的设计与实现。视觉传感器采集环境图像并在DSP内核处理器执行图像处理算法，得到决策结果后直接输出给控制系统执行，从而避免了传输大量图像数据所需要的高带宽通讯通道的使用。开发的视觉传感器具有体积小、实时性能好、可扩展性强等特点，并且提供了常用的图像处理软件支持包。文中对系统的软件和硬件开发进行了详细阐述，最后在焊缝自动跟踪平台上的应用验证了传感器的实际整体性能可满足实际应用的需要。关于视觉传感器的下一步工作在最后进行了讨论。     

显微视觉系统对柱状微零件自动聚焦技术研究

针对显微视觉中的柱状物体图像的清晰度问题,提出了一种实时检测图像特征并跟踪特征区域进行自动聚焦的方法。该聚焦算法包括聚焦评价函数、聚焦搜索算法和聚焦区域选择。该聚焦搜索算法实现了显微视觉系统下快速准确的聚焦,克服了爬山搜索算法的缺点,有效避免搜索结果陷入局部极大值。显微视觉中对聚焦区域的选择尤为重要,以图像特征区域作为聚焦区域,实时检测该特征区域进行聚焦,实现了在景深小于柱状物体半径的情形下对柱状物体边缘的精确聚焦。粗聚焦后电机位置的标准差为205μm,精聚焦后电机位置的标准差为37μm。实验结果表明,该自动聚焦方法能够满足微装配系统对显微视觉的聚焦需求。     

可重构制造系统研究与发展

在竞争日益激烈的环境下，制造企业必须能够快速地响应市场需求的变化，可重构制造系统可以达到这一目的。本文从可重构制造系统的定义和特点、可重构制造系统与现有制造系统的对比、可重构制造系统研究的现状等方面综述了可重构制造系统研究的进展。     

基于电阻率和支持向量机算法的混凝土振捣范围预测

基于混凝土电阻率和支持向量机算法,提出了一种新拌混凝土振捣范围的原位预测方法.首先采集振捣过程中混凝土不同区域的电阻率数据,经小波去噪后提取特征值;将受振混凝土各区域作为样本群,以各区域的混凝土电阻率特征值、与振捣棒的相对位置以及混凝土流动性特征值作为样本信息,以振捣作用下铝球是否沉降至该区域作为分类标签,搭建支持向量机分类模型,对混凝土各个区域是否处于振捣范围内进行二分类判断,并将两类区域的分界位置作为振捣范围的表征;预测结果表明,以坍落度为60、90 mm的混凝土试验数据作为监督学习的训练组,训练得到的支持向量机分类模型能够准确预测相同振捣棒在坍落度170 mm的混凝土中的振捣范围,证明了使用电阻率数据表征新拌混凝土振捣范围的可行性.     

几种造纸常用填料对过氧化氢稳定性的影响

利用原子吸收光谱对轻质碳酸钙、高岭土、滑石粉、二氧化钛等常用造纸填料的元素组成进行分析,测定不同浓度填料悬浮液的ζ电位,研究填料对H2O2稳定性的影响.结果表明,填料悬浮液的ζ电位均为负值,并且随着填料加入量的增加,ζ电位的绝对值增加,至一定量时,ζ电位的绝对值略有下降.不同填料对H2O2的催化分解及HO·自由基的产生量的影响明显不同.适当的填料量对改善H2O2稳定性有益.     

风力发电机风向随动控制系统

基于开关式相对风向传感器,提出一种固定周期采样、变周期控制的风向随动模糊控制系统。该系统可较好地克服风向离散性等扰动的影响,调向平稳连续,调向路径合理,可明显降低调向次数,提高调向系统寿命。     

弧焊机器人视觉测量控制系统

提出了一种基于结构光的弧焊机器人双目立体视觉测量控制系统。该系统硬件主要由结构光发射器、CCD摄像机、机器人、焊机以及通过局域网连接的两台控制计算机组成。从结构光照射形成的两幅图像中提取对应特征点,结合摄像机和激光器之间的几何位置关系,分别求取三组对应的特征点空间坐标,经过信息融合后得到特征点对应的空间位置。利用递推最小二乘法拟合焊缝的空间位置,根据一定的步长选取对应直线上的点传送到运动控制计算机以进行运动轨迹规划,并通过运动控制卡驱动机器人运动完成焊接任务。实验表明该系统性能较好。     

混合级I2L三值逻辑电路的简化设计

Ｉ＾２Ｌ电路的特点是可以谁地进行电流加减，从而实现多值逻辑运算。将门级逻辑和开关级逻辑特点结合起来，对混合级Ｉ＾２Ｌ三值逻辑的设计进行了探讨，提出了简化电路的相应设计原则。     

截断斜坡函数多值逻辑神经元

基于截断斜坡函数实现方便和多值逻辑变量信息含量高的特点,提出了一种多值逻辑神经元,并给出了相应的训练方法和电路实现方案.该神经元可应用于模式识别、降低神经元网络中的神经元数量和提高训练速度.