基于避障工作空间的平面机器人机械臂的路径规划

针对多关节机械臂的运动避障问题,提出了一种基于避障工作空间路径规划方法.首先,利用基于射线和相交点的计算机图形学方法建立避障空间(简称为OAPW);其次,在避障空间内,利用D-H坐标方法和MATLAB Robotics工具箱建立了一个具有3个转动关节的机械臂模型;再次,通过最短路径的性能指标规划出最短路径.考虑到运动机械臂与障碍物之间的干涉问题,因此利用障碍物膨胀化方法规划出安全距离的最短路径.最后,运用运动学正反解和插值运算实现机械臂在无障碍物、避障、安全距离避障3种情况下的仿真.     

混合型吸波涂层对电磁屏蔽织物吸波性能的影响

为了满足对高性能电磁屏蔽织物的需求,针对采用单一种类吸波型涂层提高屏蔽效能的方法难以满足宽频带要求且吸波性能不高,采用碳纳米管、石墨烯、铁氧体和纳米镍粉,运用分析天平、恒温磁力搅拌器、电热恒温鼓风干燥箱等设备制得实验涂层(设置其混合含量为15%、25%和35%)。运用DR-RO1反射率高精度测试系统对不锈钢电磁屏蔽织物涂层进行反射率测试。实验得出:频段为1 000～18 000 MHz,在相同混合材料,不同含量的对比实验中,含量为35%石墨烯+碳纳米管组合的混合涂层反射率最佳。相同含量、不同混合材料的对比实验中,碳纳米管+石墨烯组合的涂层反射率最佳,随着混合吸波材料含量的升高,其最佳反射率值的频宽在一定范围内得到了拓宽。为研究混合型吸波涂层电磁屏蔽服装在不同频宽的设计、材料的含量提供参考。     

两步法制备高活性酪蛋白ACE抑制肽的工艺参数研究

为了制备高活性ACE 抑制肽,研究两步法高活性酪蛋白ACE 抑制肽的制备工艺条件参数。利用枯草杆菌碱性蛋白酶55℃水解酪蛋白6h 制备酪蛋白ACE 抑制肽,IC50 为38.6μg/mL;采用相同的酶进行Plastein 反应来修饰酪蛋白ACE 抑制肽,并应用响应面分析法优化修饰反应条件。固定酪蛋白ACE 抑制肽质量分数为35%,以ACE 抑制肽的游离氨基减少量为指标,优化的修饰反应条件为酶添加量7.7kU/g 蛋白质、温度42.7℃、反应时间6h,在此条件下,酪蛋白ACE 抑制肽的游离氨基减少量达到179.72μmol/g 蛋白质。ACE 抑制活性分析结果表明,修饰后ACE 抑制肽的抑制活性显著提高且与修饰反应程度相关,IC50 可降0.5μg/mL。     

MMT-PPy改性环氧涂层的制备及防腐性能

目的 研究蒙脱土-聚吡咯(MMT-PPy)改性环氧树脂涂层的防腐性能.方法 通过氧化合成法制备PPy,采用插层法制备不同吡咯(Py)含量的MMT-PPy粉末.然后分别制备MMT-PPy/EP涂层、不同Py含量的MMT-PPy复合材料涂层和掺杂不同MMT-PPy含量的复合材料涂层.利用XRD、接触角测量仪、电化学工作站等...     

可感应加热的Ni-CNT/LIT-PDMS复合材料疏冰/除冰应用

提出一种基于Ni、CNT和LIT-PDMS的疏冰-涡流热效应一体化的新型复合材料,既具有疏水性可预防结冰的特性,又可利用涡流热效应进行非接触式除冰。Ni/PDMS-4复合材料静态接触角约为106.5o,为疏水性材料,能有效阻止水珠在飞机表面聚集进而结冰;在感应加热装置输入电压为30 V时,其发热最高平衡温度约为120℃,能进行多次加热且具有良好的热稳定性,完全融化20 g的冰层只需要232 s;在应变为0.001的30次循环拉伸中,其内部导电网络具有良好的稳定性和回弹性。Ni-CNT/LIT-PDMS复合材料可以完成飞机除冰工作,保障飞行安全。     

脯氨酸存在下酪蛋白ACE抑制肽的Plastein反应修饰

利用枯草杆菌碱性蛋白酶水解酪蛋白制备ACE 抑制肽,其IC50 为47.1μg/mL;采用相同酶催化ACE 抑制肽和脯氨酸进行Plastein 反应,对ACE 抑制肽进一步修饰,并用响应面分析法优化反应条件。在ACE 抑制肽质量分数为35%,反应时间为6h,以反应体系游离氨基减少量为指标,得到适宜的反应条件为：温度为47.8℃、脯氨酸比例为0.54、酶添加量为9.5kU/g pro,此条件下体系游离氨基减少量约195.7μmol/g pro。在适宜条件下改变反应时间对酪蛋白ACE 抑制肽进行同程度的Plastein 反应修饰,制备出6 个修饰程度不同的多肽混合物并测定它们的ACE 抑制活性、计算其IC50 值。结果表明：修饰产物的ACE 抑制活性随修饰程度的增加不规则变化,当反应体系的游离氨基减少量为195.7μmol/g pro 时,修饰产物的IC50 降低至0.2μg/mL。     

基于变量节点LLR消息加权的改进最小和算法

为了提高低密度奇偶校验(LDPC)码的单最小值最小和(single-minimum Min-Sum, smMS)算法的误码性能,提出了一种基于变量节点LLR(Log Likelihood Ratio)消息加权的改进最小和(Improved Min Sum algorithm based on weighted message LLR of variable nodes,IMS-WVN)算法。首先,将迭代次数所确定的次小值的估值参数与最小值相加后取代次小值,以增强smMS算法校验节点的可靠度。然后,将变量节点输出LLR消息与迭代前LLR消息进行加权处理,降低变量节点的振荡幅度,降低平均译码迭代次数。仿真结果表明,在信噪比为3.2 dB时,IMS-WVN算法的误码性能比VWMS算法提升0.53 dB,当误码率为10.5时,IMS-WVN算法平均译码迭代次数较MS算法减少58%。      

基于Gumbel极值I型分布埋地油气管道的剩余寿命预测

基于Gumbel极值I型分布,对在线检测原始数据进行处理,建立油气管道最大腐蚀深度预测模型,确定整条油气腐蚀管道可能存在的最大腐蚀深度;以此建立管道剩余壁厚模型,来预测油气管道的剩余寿命;最后以国内的某一管道为例,将该模型应用于整条管道的剩余寿命预测中,预测结果为19.95 a,表明该方法预测的结果是合理的。