无标定机械臂视觉伺服控制的实验设计

机器人视觉伺服系统是机器人领域一重要的研究方向,它的研究对于开发手眼协调的机器人在工业、生产、航空航天等方面的应用有着极其重要的意义.研究视觉伺服控制的无标定模型这一问题,首先介绍了无标定的视觉伺服控制原理.然后设计了无标定的视觉伺服控制实验,给出了实验算法,最后给出了实验结果,实验结果表明无标定的视觉伺服控制的有效性.     

软弱地层半逆作深基坑支撑轴力变化规律

结合软土地区某地铁深基坑工程,通过对半逆作深基坑的横纵剖面支撑轴力值随土体开挖变化数据规律的分析,阐明了在软弱地层条件下,半逆作法深基坑支撑轴力的变化特征。结果表明:支撑轴力大小及其变化形式与支撑空间位置、施工工况、支撑形式、挖土时机及开挖速度等因素密切相关;缩短第二道钢支撑及基坑垫层浇筑时的无支撑暴露时间可有效减小最大支撑轴力值;逆作下二层板框架下土体开挖引起基坑某一剖面整体支撑轴力重分布;因第一道钢筋混凝土支撑刚度较大,其对深基坑稳定具有重要作用。     

矿山顶板安全预警新体系研究

将地质超前预报技术推广运用到矿山顶板安全检测中,查明掌子面前方的异常情况,为采场、巷道设计及安全监控提供超前信息。围绕微地震监测技术形成新的矿山安全管理体系,通过监测数据分析围岩稳定性,对矿山进行三级预警,克服了传统安全管理静态、定性的缺点,实现远程、动态、实时跟踪监测,并能对微地震事件进行三维可视化显示,对指导矿山安全生产、提高矿山安全管理水平及降低灾害损失具有重大意义。     

有机粘结剂强化铅锌烧结

为了强化铅锌烧结,本文从１８ 种粘结剂中筛选出强化制粒、提高制粒小球强度的有机粘结剂Ｗ。通过工业应用表明：每吨烧结矿添加２．８８ ｋｇＷ,可使烧结机处理量增加４．８％ ,同时可使烧结块转鼓强度提高９．８％ ,烧结有效块率提高６．１９％ 和烧结机小时产块增加１１．２４％ ,不但价格适宜,而且无环境污染,易于工业实践。     

高硅低铁物料对铅锌矿烧结的影响

分析了高硅低铁物料对铅锌矿软化温度、成球性指数、烧结矿质量与产量的影响。提出优化矿种配料比改善烧结物料冶金性能的新方法, 尤其是通过采用新型粘结剂Y, 使烧结机小时产量提高11.41%、烧结有效块率增加6.55%、地方小矿山矿用量提高20%。新型粘结剂Y经济效益显著, 无环境污染, 易于工业实践。     

电解液质量对锌电积过程的影响及其在线控制

阐述了湿法炼锌过程中,由于电解液中杂质的波动对锌电积过程主要技术经济指标产生的严重影响,分析了金属杂质、骨胶浓度与阴极过电位和电流效率的关系,提出了利用阴极过电位对锌电积最佳添加剂浓度及新液质量的控制方法。根据电极过程动力学原理,发明了电解液质量在线监控的方法和装置,以实现自动控制添加剂的加入。实际应用结果表明,这种在线控制方法与传统的经验控制法相比,可使每吨析出锌电耗减少５０．９６～１０１．９２ｋＷｈ,电流效率提高２个百分点,锌电积车间酸雾浓度降低３０％～５０％,提高特高品级电锌产量,大大降低剥锌劳动强度。     

高锌铅杂料与高效粘结剂在铅冶金中的应用

为了探索高锌铅杂料与粘结剂G对铅冶金的影响与作用，在鼓风烧结的实验中，作了改变氧化锌浸出渣、高锌铅精矿、高效粘结剂G加入量变化的对比实验，实验表明当三者的量分别由5％～10％、0％、0％增加到20％～30％、9％～10％、1．5％～2．9％时，烧结主要技术指标得到明显提高；如料层高度、透气性、结块率、烧结机利用系数指标分别提高12．5％、59．17％、82．24％、12．09％。在不增加设备与人力的条件下，拓宽了原料的适用性，综合回收了高锌铅杂料中的铅、锌、银。粗铅产能大幅度提高，经济效益显著。     

镍电解阴极过程中添加剂的作用及其在线监控

研究了镍电解阴极过程中硼酸、胶、润湿剂的影响与作用,提出镍电解阴极过程中添加剂在线监控的新方法。结果表明:通过阴极过电位的在线监控可得出在不同电解条件时,添加剂最佳量的控制,从而在复杂镍电解过程中显著提高析出阴极镍的质量和光洁度,使零号镍生产的稳定性提高5%,平均电流效率提高1%。     

岩石热破裂研究进展评述

岩石受热后,由于组成岩石的各种矿物热膨胀不同,矿物颗粒之间及内部会出现裂纹,这就是岩石热破裂现象。目前大部分研究以实验研究为主。岩石受热破裂不仅受到自身性质和结构的影响,还受到加热方式和加热速度的影响。研究表明,岩石经高温处理后,其波速、渗透率、孔隙度等参数将发生较大变化,且这些变化存在一定的温度范围。岩石热破裂在工程上应用广泛,并且是地球动力学基础研究对象之一。     

SIR-20型地质雷达在震后滑坡路面分析中的应用

在5.12地震发生后,运用SIR-20型地质雷达对西南科技大学龙山到新区坡段路面路基进行无损检测并分析所得数据,得到震后坡段地质结构情况：该路段路面多处破裂,路基沉陷,存在路面与路基脱空现象,说明受地震影响,该路段存在隐藏灾害。相关资料及结果可为灾后重建提供依据。