基于六维力传感器的机器人末端执行器碰撞位置检测方法

末端执行器的碰撞位置检测是机器人力觉感知的重要组成部分,也是机器人与外界环境交互不可或缺的功能.仅依靠碰撞力和力矩数据求解碰撞位置的难点在于多解问题,需要借助额外的约束条件来求解唯一解.现有的方法大多采用几何约束条件,其缺点在于无法应用于非结构化的环境和无法应对碰撞物体的形变.为了弥补这一缺陷,本文建立了一种动态力学数...     

潭柘寺--中国古典寺庙园林分析

中国古典寺庙园林虽同属于中国古典园林体系,却不同于古典文人园林,寺庙园林更讲究禅意和佛教典故。通过对潭柘寺的人文溯源,所地理位置、空间布局及园林设计手法分析,表明了古典寺庙园林的这个特点。     

金鸡滩水电站灯泡贯流式水轮发电机设计综述

介绍金鸡潍水电站灯泡贯流式水轮发电机的电磁方案和结构设计,并总结机组设计开发的经验教训.     

设计的觉醒

本书是日本设计教父，无印良品的缔造者田中一光投身设计事业三十年的所思所感。作者以细腻优美的文字、细致敏锐的观察，带我们走进设计的世界．为我们诠释设计的真谛。     

杭锦2^#土活化条件的研究

对内蒙古杭锦2^#土进行活化处理,研究了盐酸活化浓度、活化温度、活化时间等对脱色效果的影响,并与市售活性白土进行比较。结果表明,活化的最佳条件为：盐酸浓度10%,活化温度80℃,活化时间2h。     

自愈合凝胶在柔性传感器中的应用研究进展

自愈合凝胶具有优异的机械性能、良好的生物相容性和延长材料使用寿命功能等特性,已广泛应用在电子皮肤、柔性机器人、可穿戴设备等方面。凝胶基质结构的可调性和导电材料选择的多样性也为制备具有不同功能的柔性传感器提供了可能。该文根据交联方式、功能性类型、愈合方式和胶凝剂相对分子质量大小4种分类方式将自愈合凝胶进行了分类,并详细介绍了各种自愈合凝胶的成胶机制和性能特点。综述了自愈合凝胶在柔性传感器中力学、光电和生物方面的国内外研究现状。最后,讨论了该研究领域仍存在的问题,并对其未来发展前景及方向进行了简要展望。     

压力管道直管段局部减薄缺陷评定的新公式

研究了压力管道含局部减薄直管段的评定理论和方法:利用剩余强度系数的新公式和爆破失效剩余强度系数的新数据,建立了外壁含规则化减薄直管段(圆柱壳)剩余强度系数的计算式RSFo;应用薄壁直管剩余弯矩系数m的计算式、边界理论解和有限元计算结果,建立了内外壁含规则化减薄直管段剩余弯矩系数RMC的计算式;提出了失效载荷因子的新概念,导出了规则化减薄直管段的失效准则、判据和极限弯矩的计算方法;由失效判据导出了规则化减薄直管段的安全评定判据,建立了含局部减薄直管段的评定方法。     

超细碳酸钙粉体的制备

以CaCl2和(NH4)2CO3为原料,采用气相扩散法合成碳酸钙晶体。通过添加合适的晶形控制剂,选择适当的用量,合成了花生状碳酸钙晶体。用发射扫描电子显微镜(FESEM)和X射线衍射仪(XRD)进行了表征,结果表明,当控制剂柠檬酸钠用量在10 mmol/L时,生成的花生状碳酸钙粒子粒度分布均匀,在700 nm左右,且粒子分散性良好。并对花生状碳酸钙粒子的形成机理进行了探讨。     

从建筑设计与文化角度简析建川博物馆聚落

建筑师用作品集合成建川博物馆聚落,以自己冷静的思考和建筑创意,表达出其看待历史的态度,使人产生对历史和当代的共鸣。本文从建筑设计与文化的角度出发,对该博物馆聚落进行观察分析。