移动服务机器人共享控制研究

移动服务机器人在提高老人/残疾人活动空间方面具有重要作用.针对机器人自主避障失败时存在安全问题,提出了基于共享控制的服务机器人系统.构建基于机器视觉与人眼视觉共享控制的机器人系统.研究服务机器人的共享策略问题和眼电信号角度与参考轨迹关系.引入人工场解决自适应轨迹跟踪算法的平滑性.仿真结果说明基于人工场导向方法能平滑逼近期望轨迹.实验结果表明本系统能够满足使用者的安全需求.     

X-ETFE绝缘航空航天电线的耐电弧评估

辐照交联乙烯-四氟乙烯(X-ETFE)绝缘电线,因其优秀的性能广泛应用于航空航天电气线路互联系统领域(EWIS)。对按SAE AS22759/54A~([1-2])标准试制的电线,进行耐干、湿电弧试验,评估X-ETFE绝缘电线的耐电弧性能。试验结果表明,试制的X-ETFE绝缘电线通过了标准规定的耐干、湿电弧试验。     

基于单片机的指纹电脑电源开关系统设计

传统的指纹识别产品算法复杂,硬件复杂,开发周期长,使指纹技术的广泛应用受到相当的限制。因此以设计一个指纹识别的电脑电源开关为例,介绍了利用单片机89C51与指纹识别模块TFS—E12构建小型指纹识别系统的全过程,根据TFS-E12模块的功能和特点,给出了指纹识别系统结构框图。通过单片机控制指纹模块进行指纹采集、指纹搜索...     

Cu-Zn-Al2O3催化氧化异戊烯醇制备异戊烯醛的研究

异戊烯醛是一种重要的化学原料,由异戊烯醇催化氧化制备异戊烯醛的绿色合成技术一直是一个热点.特别是这几年来随着环保的要求越来越高,以及绿色催化的发展,由异戊烯醇绿色催化制备异戊烯醛变得十分迫切.本文主要是以Cu-Zn-Al2O3作为催化剂,以空气为氧化剂,在固定床连续化工艺下研究异戊烯醇的氧化反应,并且考察了反应中水的量...     

多层前向小世界神经网络及其函数逼近

借鉴复杂网络的研究成果, 探讨一种在结构上处于规则和随机连接型神经网络之间的网络模型—-多层前向小世界神经网络. 首先对多层前向规则神经网络中的连接依重连概率p进行重连, 构建新的网络模型, 对其特征参数的分析表明, 当0 < p < 1时, 该网络在聚类系数上不同于Watts-Strogatz 模型; 其次用六元组模型对网络进行描述; 最后, 将不同p值下的小世界神经网络用于函数逼近, 仿真结果表明, 当p = 0:1时, 网络具有最优的逼近性能, 收敛性能对比试验也表明, 此时网络在收敛性能、逼近速度等指标上要优于同规模的规则网络和随机网络.     

ACS 600低压变频器的远程控制和数据采集

介绍了AB ControlLogix PLC和Citect HMI构成的SCADA站控系统对ABB ACS600变频器的启、停和转速控制方案及通过RS-485接口MODBUS协议读取ACS600低压变频器运行参数的方案。     

Ru/CNTs催化合成1,4-环己二胺工艺及反应机理

以碳纳米管为载体制备Ru/CNTs催化剂,系统考察反应温度、反应压力、反应时间、催化剂用量、溶剂种类、助剂和催化剂重复使用性能等对催化对苯二胺合成1,4-环己二胺的影响,同时对催化反应机理进行探讨。结果发现,反应为串联反应,较高的反应温度、反应压力、催化剂用量和较长的反应时间利于提高转化率,但过高的反应温度、反应压力和过长的反应时间会导致副反应发生,产物收率下降。适宜的反应条件为:反应温度120℃,反应压力6 MPa,反应时间3 h,对苯二胺10 g,40 mL异丙醇作溶剂,助剂氢氧化锂添加量0.1 g,5%Ru/CNTs催化剂用量0.5 g,此条件下,对苯二胺转化率100%,1,4-环己二胺收率93.87%,催化剂重复使用11次后仍保持较高活性。     

发展数字集群共网的机遇与挑战

从模拟集群发展到数字集群走过了10多年的历程。最早的模拟集群网络建于1989年，至今仍是市场的主体。据报道，目前国内大约有20多万的模拟集群用户，其中主要是专网用户，共网用户大概只有3万左右。数字集出现在1998年，当时福建省建立了第一个数字集群试验网，采用摩托罗     

金课建设背景下高师声乐课程改革与创新的路径

在金课建设背景下,传统的高师声乐声乐课程的创新改革迫在眉睫。为更好满足新课改需要,提升高师声乐课程质量,文章从改革教育理念、整合教学资源、确立学生为中心、评价方式多元化等方面对高师声乐课程改革与创新的路径进行论述,以期促进高师声乐教学的科学发展。     

铬矿在钢水中熔化性能的研究

通过热态模拟实验,借助SEM,XRD以及原位分析等检测手段,分析脉石、镁铁比、矿物结构等物理性质对铬矿熔化性能的影响,以及助熔剂、碱度等条件对铬矿直接还原的影响.研究结果证明,在一定条件下,铬矿的收得率达到80％以上,能够满足生产要求.