多路径段平滑过渡的自适应前瞻位姿插补算法

任务空间多路径段平滑过渡可提高工业机器人的运动速度.在非对称S曲线加减速控制的路径长度约束下,以给定速度不为零的路径衔接点和半径调节参数为基准,根据路径段的长度变化,自适应前瞻规划出路径段间最优衔接速度,并在相邻路径段间采用圆弧进行平滑过渡,路径段全程采用非对称S曲线加减速控制.为提高算法的通用性,根据S曲线加减速区段函数的特点,对加速和减速区段函数进行优化.在6自由度工业机器人实时控制系统平台上进行实验验证,结果表明,与传统加减速控制算法相比,该前瞻算法的作业执行效率可提高22.03%以上,并可实现多路径段间速度的平滑过渡和轨迹的修形.     

工业纯铁膏剂法稀土硼铝共渗

采用膏剂法对工业纯铁进行了稀土硼铝共渗，考察了温度、保温时间对渗层厚度的影响，观察了渗层的金相组织及渗层的生长情况。分析认为，硼化物的形成通过吸附、形核和长大三步实现；硼化物晶核的形成主要是在试样表层的晶界和缺陷处形核，而后以扩散机制长大。     

二滩水电站地下厂房系统洞室围岩变形研究

二滩水电站地下厂房系统洞室由于地应力高．开挖时围岩变形大．施工中曾多次发生岩爆，对围岩稳定造成不利影响。通过对施工期围岩变形的观测分析研究．为地下洞室的开挖、支护及稳定性评价提供了一些可借鉴的经验。     

预应力混凝土双T板施工工艺

预应力混凝土双T板具有体型简单、通用性强、生产集成化、后期维护成本低等优势,在工业厂房屋面体系中广泛应用。本文结合实际工程,较全面细致的介绍预应力双T板现场制作工艺,为类似工程提供借鉴。     

用于生化分析的聚二甲基硅氧烷微混合器

对一种电磁式微腔体混合器的设计、制作及实验进行了研究.从提高其混合性能出发,对混合器进行了动力学分析,得出了适于快速混合的振动模式.结果表明,混合效果是由驱动频率及振幅共同决定的.利用模压工艺制作出适于光学探测的聚二甲基硅氧烷(PDMS)混合器.利用DE-LIGA工艺制作出的平面线圈,具有结构紧凑,不易脱落等优点.设计的微混合芯片由PDMS混合器、永磁体、光学透镜、平面线圈、微型光谱仪等混合集成,并对振动膜厚度为50 μm的φ6 mm混合器进行定量检测,当混合量为150μL时,动态混合能在5 s内完成.     

12Cr1MoV和10CrMo910钢蠕变寿命研究的电阻法

在研究了湿度载荷对蠕变损伤的影响的基础上,对耐热钢蠕变形变提出了新的认识,建立了蠕变损伤与材料电阻特性变化之间的关系,提出了以材料电阻特性变化为主,综合显微组织结构特征及硬度变化的耐热钢材料寿命评定的综合评定方法。     

楼梯与个性化设计

楼梯在建筑中是解决楼层之间垂直交通的功能部件,建筑师可以利用楼梯可塑性强的特征去创造个性化的建筑造型与空间环境。通过工程实例,分析探索楼梯在建筑个性化设计中所能发挥的作用。     

微波技术在陶瓷工业中的应用研究

主要介绍了微波加热的机理、特点以及微波加热技术在陶瓷工业方面的应用.     

高温应力时效后T91钢组织与性能的演变

为研究电站高温金属部件在高温应力作用下显微组织老化损伤程度的演化规律,设计了高温应力时效老化试验,对供货态T91钢在不同温度不同应力条件下进行高温时效老化.用金相显微镜、扫描电镜、透射电镜、定量金相和显微硬度等试验方法研究组织性能变化.结果表明,T91经不同温度老化后的微观组织随着温度和应力的升高,回火马氏体位向特征分散,晶界和晶内沉淀相粒子尺寸粗化,沉淀相颗粒Feret直径从原始供货态0.200μm增加到0.435μm.在相同温度下应力对组织老化的影响明显,马氏体板条内位错密度降低,板条亚结构退化,马氏体板条特征逐渐消失.随着温度的提高硬度呈现加速下降变化趋势,硬度的下降与析出相颗粒尺寸的增加同步变化,且变化趋势相似.     

水下目标声回波的双维亮点模型研究

1引言 潜艇的基本组合是由较长的横向椭球形艇体和较短的纵向椭柱形舰桥构成,形成"┻"字形的正交外形结构,其回波特性可用双维平面尺度亮点表征.本文研究提出了潜艇目标的"双维亮点"声回波特性预报模型和模拟仿真模型,并探讨了模拟模型的工程应用简化方法.