智能汽车拟人驾驶风险量化方法研究

驾驶风险量化评估对智能汽车拟人驾驶决策至关重要,针对复杂多任务场景下的驾驶风险量化问题,提出了一种基于 人类风险感知机理的智能汽车驾驶风险量化方法。 首先,利用传感器获取驾驶场景周围环境信息与行驶状态信息,并根据人类 驾驶经验对潜在冲突因素赋值代价,生成驾驶场景代价地图;其次,根据车辆运动状态与拟人驾驶的基本原则,利用高斯函数建 立动态风险模型;最后,结合驾驶场景代价图与动态风险模型实时计算拟人驾驶风险量化值。 仿真结果表明,提出的方法能够 基于人类驾驶经验,计算出动态变化的驾驶风险量化值,应用于智能汽车自动驾驶决策,可产生拟人驾驶行为。     

考虑车辆跟驰作用和通信时延的网联车辆队列轨迹跟踪控制

针对智能网联车辆轨迹跟踪问题, 本文通过考虑车辆跟驰作用和车车通信过程中存在的通信时延, 提出了一种分布式非线性轨迹跟踪控制器. 具体来讲, 首先, 提出一种双向领导跟随通信拓扑来描述智能网联环境下车辆间的通信连接. 其次, 考虑车辆跟驰作用和通信时延, 设计一种分布式非线性轨迹跟踪控制器. 然后, 使用Lyapunov方法证明了所设计控制器的稳定性. 最后, 考虑速度干扰作用于领导者车辆, 针对无时延、同质时延和异质时延等三种场景进行数值仿真实验. 仿真结果表明: 本文所设计的控制器不仅保证了车辆位置跟踪误差收敛到原点, 而且车辆运动规律符合交通流理论, 即无负位置跟踪误差和负速度现象.     

电石炉电极断裂事故原因分析及控制措施探讨

从电极糊质量、锥形环压力，电极糊粒度、糊柱高度等四个方面对造成电石炉电极硬、软断事故的原因进行了分析，并提出了减少电极事故的控制措施。通过实施这些措施，取得了明显的效果，保障了电石生产的连续、平稳和满负荷运行。     

基于滤波反演法的参数不确定自动引导车的运动控制

针对参数不确定的自动引导车的运动控制问题,应用Backstepping方法设计自适应控制器,并运用Lyapunov稳定性理论与Barbalat定理证明了系统的稳定性;同时利用进化规划算法优化控制器参数,通过跟踪微分器对输入信号与虚拟控制信号进行滤波处理并提取微分信号,避免了对虚拟控制信号的解析求导,简化了控制器的设计过程。与传统PID控制的对比仿真结果表明,所提出的自适应控制策略能较好地补偿系统参数摄动的影响,提高了自动引导车的轨迹跟踪性能和鲁棒性。     

背投进家正适宜精挑细选抱回家

现在由于居住条件的改善,很多家庭有意购买背投式彩电。选购一台自己满意的背投式彩电,要考虑很多因素,如:图象尺寸、品牌、外观和功能等。但是我认为在决定购买之前,更重要的是应该关注它的主要性能指标,如亮度最高达到什么程度,是否采用了数字技术解决图象画面闪烁现象,观看画面的可视角是否比较宽,这些性能指标决定了背投彩电的档次,影响着价格。对要选购商品的主要性能指标有所了解之后再决定购买,才能减少日后遗憾。 在信息社会的今天,家电的发展、更     

预混式二次燃烧系统的节能减排效果

介绍了一种预混式二次燃烧系统,包括其结构、工作方式、原理等。分析了该系统在陶瓷辊道窑和熔铝炉上应用的节能减排效果。     

热缩机的节电措施

电池装配线设备中,塑料薄膜套管热收缩机是用电大户,一般热收缩机烘箱加热部分电阻丝的功率为5—8kW,有的甚至高达10kW。我们对热烘缩机耗电大的原因进行了反复观察分析多次试验,筛选出了一种最佳节电方案,使电阻丝的总功率减少至2—3kW。经对R20电池单装、对装热缩和对R6电池4只装热缩试验,收缩效果均很满意。以     

微合金碳氮化物与奥氏体之间的半共格界面比界面能的理论计算

根据错配位错理论,提出了计算微合金碳氮化物与奥氏体之间的半共格界面比界面能的方法,并由有关数据推出了具体的计算公式,计算结果已成功应用于有关研究工作。     

工业物联网确定性调度中TDMA紧时隙时间精度边界可靠性分析

针对如何保证物联网确定性调度中时分多址(TDMA)紧时隙时间精度边界,首先建立不完全观测的绝对时钟同步状态空间模型;根据间歇观测方程推导修正的绝对时钟卡尔曼滤波器,得到了随机误差协方差迭代式;然后将误差协方差迭代式建模为修正的黎卡提微分方程,研究稳态误差协方差的统计特性;利用凸优化理论和线性矩阵不等式(LMI)工具求解时钟状态估计的临界包到达率和估计误差协方差的统计收敛边界。面向网络参数配置和TDMA时隙的紧边界应用需求,定量分析存在观测值丢失的时钟同步误差与精度边界,建立时钟同步精度边界与无线网络的权衡关系,并提出存在观测值丢失时保时带大小设计方法。     

基于多层次滤波降噪的IGA-NARX混凝土坝变形预测模型

针对混凝土坝变形数据中存在非高斯分布噪声污染,难以描述混凝土坝变形数据自身的趋势性、季节性的问题,采用CEEMD与粒子滤波法相结合的方法对锦屏一级大坝径向位移进行分析。先将CEEMD分解后的高频和低频分量进行区分,仅对高频分量进行粒子滤波降噪,再进行分量重构;通过多层次滤波降噪处理的位移数据驱动IGA-NARX神经网络构建预测模型,并使用R_RMSE、M_MSE等指标进行评价。工程实例验证表明,所提模型相较于对比模型在评价指标上均有一定提升,具有较好的实用价值。