苹果采摘机器人末端设计及运动仿真

苹果在我国农业生产中占有重要地位，不仅是最主要的经济果树之一，而且在产量、种植面积及出口量上均居世界第一。产量大、范围广、种植地形复杂、分布零散等因素造成了苹果采摘困难、不及时、损失大等一系列问题。为了实现苹果的时效化、无损化采摘，设计一种负压式五自由度采摘机器人，基于标准型D-H参数建模方法对机器人的正、逆运动学进行求解，并利用ADAMS软件并建立机械臂的虚拟样机，通过运动学与动力学仿真分析，最终获得末端吸口的运动位移、速度、加速度及各关节角速度、驱动力矩的变化曲线。通过分析变化曲线，验证了机器人满足工作要求，结构设计合理，运动过程平稳无振荡，同时也为后续的控制系统研究奠定了基础。     

周期矩形轮廓声学散射体的散射性质预测算法及其应用研究

具有周期排列形式的散射体是建筑声学中一种常见的声学扩散结构,针对各种室内环境中最为常见的周期矩形轮廓散射体,基于光栅方程发展了一种散射性质预测算法,并利用此方法对矩形轮廓散射体的散射性质进行了预测及分析。先详细介绍预测算法的推导过程,此算法仅利用散射体的几何参数及入射波参数即可计算各个阶次反射波的能量,从而对散射性质进行预测。通过对不同算例散射系数的计算及对比证明了预测算法具有良好的正确性及计算效率,并利用预测算法对周期矩形轮廓散射体的散射性质进行分析。分析表明其具有缺级散射、对称散射性质,这些性质不但可以使周期矩形轮廓散射体在室内声学扩散问题中得到更加合理的应用,还使其有潜力在其他领域,如噪声控制、空间滤波等问题中发挥重要的作用。     

多弧离子镀TiN涂层工艺及耐蚀性研究

为提高4Cr13马氏体不锈钢的耐蚀性,对其进行多弧离子镀处理,获得TiN涂层,并用X射线衍射仪、显微硬度计、扫描电子显微镜、电化学测量仪对涂层进行物相分析、表面形貌观察、硬度检测以及电化学腐蚀性能测试.结果表明:随着电流的增大,表面的液滴数目和尺寸增大,涂层厚度增加,薄膜硬度也增大;相结构主要为TiN,有明显的择优取向,且随着弧电流的增强,衍射峰强度略有增加.TiN试样在3.5％的NaCl溶液中耐蚀性与基体相当,在1 mol/L的H2SO4溶液中的耐蚀性比基体提高了800倍.     

磷酸酯双淀粉对面粉品质的影响研究

磷酸酯双淀粉是一种增稠剂,本文研究了磷酸酯双淀粉对面粉粉质、拉伸、湿面筋含量、湿面筋指数、降落数值、白度的影响。实验结果表明,在面粉中添加0~1%的磷酸酯双淀粉,面粉粉质指标、面团拉伸指标提高,面粉湿面筋含量增加,湿面筋指数增大。在面粉中添加0~2%的磷酸酯双淀粉,面粉降落数值和面粉白度增大。因此,在面粉中适量添加磷酸酯双淀粉,对面粉品质具有修饰作用。     

高性能镁尖晶石质浇注料的研制

以不同粒度的电熔镁砂(≤8、≤0.088 mm)和铝镁尖晶石细粉(≤0.088 mm)为主要原料,经振动成型制备了一系列镁尖晶石质浇注料试样,探讨了镁质结合剂和活性氧化铝微粉加入量(w)分别为1%、2%、3%、4%和5%时对浇注料试样分别经110、1 000和1 600℃热处理后物理性能的影响,并将优选的合适配方试样与RH炉用烧成镁尖晶石砖进行了常规物理性能、抗热震性能和抗渣性能比较。结果表明:当镁质结合剂加入量(w)由1%增至2%时,试样经不同温度处理后的强度显著增加;但当其加入量超过2%(w)后,试样经不同温度处理后的强度尤其是在1 450℃的高温抗折强度逐渐向相反的方向变化;当活性氧化铝微粉加入量(w)由1%增至3%,试样经110℃热处理后的强度下降较快,但经1 000和1 600℃热处理后的强度和线膨胀率及高温抗折强度却呈现增加的趋势;当加入量超过3%(w)后,试样的高温抗折强度开始下降。研制的镁尖晶石质浇注料经1 600℃处理后具有较高的致密度及骨料和基质间存在微细裂纹的特征,与烧成镁尖晶石砖相比,具有较好的抗热震性能、抗渣性能和较低的高温强度。     

海外广角

越南将投资330亿美元建高铁纵贯南北据越南媒体报道,越南政府已经批准一项投资额达330亿美元的高速铁路建设计划。这条连接首都河内市和南部胡志明市的铁路将成为纵贯越南南北的交通大动脉。     

像设计房间一样设计室外景观

人们在考虑装饰的时候习惯于按照室内的空间思维。所以当他们装饰花园的时候也将其作为一个室内房屋的延伸,这样设计起来会变得容易许多。花园的地面和小路就像室内的地板和走廊,篱笆、围栏以及其他垂直屏障可以当作室内的墙,树盖和天空就组成了屋顶。     

铁铸件缺陷的修补(一)

铁铸件上的缺陷和损伤,一般可以用焊补、熔焊、金属喷镀、塗腻子、浸渍渗透等方法来修补。预先将铁铸件加热到550℃~750℃,然后再进行焊补的叫做热焊;加热到250℃—450℃的叫做半热焊,没有加热的叫做冷焊。     

铁铸件缺陷的修补(二)

焊补处应清剂到焊件的良好部分,并加以仔细的清理(图2和图3)。缺陷彼此间的距雕超过20公厘时,应将各个缺陷清剂或钻出孔眼;缺陷密集时,将整个损伤部分全部剂清。很深的缺陷(超过3—4公厘),要剂出坡口,用电弧焊补     

印度挖掘机市场增长迅速

印度快速的城市化进程和基础设施建设使得印度市场的挖掘机销量近5年来一直以30％的年增长率增长。液压挖掘机市场是印度第二大工程机械市场,仅次于装载机。根据英国工程机械租赁有限公司对印度工程机械行业研究报告的预测,印度的履带式挖掘机市场的年保有量将从2007年的7000台增长到2011年的13900台。目前,印度市场已有13家挖掘机供应商,小松的PC200-6和PC300-7已经在印度推广,但小松没有在印度市场引进第8代挖掘机;