基于FNN的轮式机器人路径跟踪研究

针对目前轮式机器人在路径跟踪时容易出现的偏离期望路径甚至打滑、侧翻失去控制等问题,对轮式机器人结构及其路径跟踪特点进行了分析,构建了轮式机器人运动学模型,设计了一种基于模糊神经网络(FNN)的行进路线和行驶速度分级控制的路径跟踪方法.第一级中模糊神经网络利用机器人位姿信息确定行进路线即转弯半径,第二级根据前方路径情况和转弯半径调节机器人行驶的角速度和线速度.仿真实验表明,所设计的模糊神经网络能够对所期望的路径进行快速准确地拟合,且鲁棒性强;轮式机器人路径跟踪过程稳定,不会出现失控现象.     

基于点着色的无线传感器网络频点分配算法

无线传感器网络的特点是节点数量多、网络规模大,运算能力有限.针对网络随着载荷增加,数据包碰撞概率增大的情况,提出一种频点分配算法FFD.该算法以点着色理论为基础,结合功率控制,采用分布控制方式,使不同分簇内部采用不同的频点通信,以避免簇间干扰,降低碰撞概率.在Zigbee 2.4G频段得到三种不同发射功率的频点分配实验结果,并验证了算法能够达到预期指标,同时开销相对较小.     

弱纹理条件下无人机姿态参数估计

基于视觉定位的无人机在弱纹理环境下,位置容易产生漂移,针对该问题,提出一种基于改进Snake算法与ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征光流相结合的方法,对无人机运行参数进行估计,从而改善漂移.首先,采用高斯滤波对采集视频帧进行去噪处理;然后,计算视频帧灰度共生矩阵,判断是否均处于...     

步进电动机的模糊PID控制

由于步进电动机调速系统具有非线性等特点,使得利用简单模糊控制与传统PID控制精度不高,因此文中提出利用模糊PID控制器实现对步进电动机调速系统进行控制的方法,并设计了模糊PID控制器。文中首先建立了步进电动机的数学模型,并根据数学模型推导了其传递函数;然后介绍了模糊PID控制器结构,以及模糊控制规则的生成方法,并且对该控制方案进行数字仿真。仿真结果表明:该方法调节精度较高,动态响应快,无超调,有一定的可行性。     

基于直线边缘识别的图象区域定位算法

介绍了一种基于直线边缘识别的图象区域定位算法。算法主要分为两个部分,其一为基于样本线对边缘点进行搜索的边缘检测算法,其二为利用层次逼近的霍夫变换对所得到的边缘图象中车牌区域的边界直线段进行提取以对其定位的算法。算法充分利用了原始图象的灰度分布特征,同时在霍夫变换中采取了深度优先的递归搜索策略,取得了较好的实现结果。     

微机与AS/400中文数据共享问题的解决

本文介绍了一个基于IBMAS／400的PCSUPPORT用于解决微机与AS／400之间数据共享问题的软件包PACT。该软件包实工见了微机和AS／400之间数据文件的双向转换和传送功能，突破了PCSUPPORT软件包的各种限制，提供了对各种格式数据文件的支持，特别是对大型数据文件的支持能力。     

网站信息管理系统功能完善与安全性分析

重点探索分析了网站信息管理系统总体框架由现行技术（原型法）开发完成后,运行中各环节存在的安全和功能漏洞,以及各种不安全性产生的原因和解决方案,以期尽可能提高系统完整性和安全性。     

自主机器人多智能体软件架构及伴随行为机制

自主机器人是一类由计算机软件控制的信息物理系统,如何支持该类机器人在开放环境下的有效和协调运行,是自主机器人控制软件(control software of autonomous robot,简称CSAR)研究与实践面临的一项重要挑战.基于组织理论的思想,采用Structure-in-5的组织架构模式,提出了基于多智能体的CSAR的软件架构MaRSA(multiagent robotic software architecture),通过独立抽象CSAR的行为规划、分发、执行等软构件,并显式加强这些构件间的交互,从而为自主机器人行为的有效规划和协调实施奠定架构基础;提出了基于MaRSA架构的伴随行为机制,从因果性、时序性和按需性等3个方面建立了机器人观察行为和任务行为间的伴随关系,并基于分步规划和动态决策的思想,设计并实现了伴随行为的自主决策算法DAAB(decisionalgorithmofaccompanyingbehaviors).分别在仿真环境和实际机器人环境下设计了对比性实验,结果表明:与主流的反应式行为决策算法和BDI式概率决策算法相比较,基于MaRSA和伴随行为机制的DA...     

脉搏血氧饱和度远程实时监护系统设计

为实现医生同时对多个患者的血氧饱和度的远程实时监护,设计了一种基于因特网的脉搏血氧远程实时监护系统.该系统分为患者端和医生端.患者端采用以C8051F320为处理核心的血氧检测电路提取相关血氧信号,通过USB传输到上位机进行处理、分析和显示;并通过因特网将数据实时发送至远程医生端显示、存储.实验测试表明,该系统具有延时小、可靠性较高和较大的应用前景等优点.     

高唐县两项水利规划通过专家鉴定

2000年1月16日由山东省高唐县水利局承担完成的《高唐县节水灌溉“十五”计划及2015年发展规划》及《高唐县城区供水“十五”计划及2015年发展规划》通过了专家鉴定。来自清华大学、北京师范大学、山东工业大学的教授组成的鉴定委员会一致认为两项研究成果总体水平在