双足机器人的鲁棒自适应复合控制器设计

针对复杂机器人对象,充分考虑系统的各种不确定因素,在不确定保守上界己知情况下,设计了全局稳定的鲁棒自适应复合控制器。控制器设计在确保高品质控制的同时,避免或减少了参数漂移、保守鲁棒增益及控制系统抖振等问题,从理论与实际的角度提高了控制器的鲁棒性和实用性。仿真实验验证了提出优化方法的有效性,而且机器人能在一定范围外力的干扰下回复稳定姿态步行。     

某发动机共振异响诊断与消除

测试了某异响发动机工作时的声压和振动加速度,通过异响工况下的加速度功率谱密度曲线结合曲轴自由模态分析结果诊断出了异响问题的原因-曲轴共振。对引起共振的激励源-发电机及点火系统进行改进,使激励能量足够小从而消除了该发动机的异响。该共振异响问题的解决,对类似问题具有参考和指导意义。     

水利工程硕士专业英语教学的实践与思考

专业英语是本科生和研究生教学环节中的必修课程,专业英语的教学应强调学生应用英文这一工具开展科研和交流的能力,其侧重点不是专业术语,也不是简单的翻译课或阅读课程。在教学实践中以上述思想为指导,在教学素材的选择、教学内容的组织,以及课程考核方面进行了一些改革尝试,取得了比较好的教学效果。     

南太湖湿地奥体公园游泳馆屋盖钢结构设计

南太湖湿地奥体公园游泳馆屋盖东西对称,屋盖曲面依建筑造型确定。采用变截面箱型钢梁结构体系,最大跨度为56.8m,两侧悬挑最大跨度为28.7m,入口处最大悬挑跨度为21.0m。选择其中跨度最大的一榀钢曲梁,比较梁单元模型和板单元模型建模计算的异同,然后用梁单元建立整体分析模型,分析比较了屋面钢结构单体模型和上下部分总装模型计算结果的不同。结果表明,因建筑效果而设置的中间两榀纵向钢梁,由于跨度过大而无法作为横向钢梁的支承点;设置加劲板可有效提高翼缘或者腹板抵抗局部屈曲的能力;因为单体模型中已包含钢柱,且屋盖与下部混凝土仅通过16根立柱相连,所以钢结构单体模型和上下总装模型的结果相近。     

南太湖湿地奥体公园体育场屋盖钢结构设计

南太湖湿地奥体公园体育场外形如同百合花,采用叠合开口双层网壳结构体系,由高低两个屋面叠合而成。屋盖钢结构与下部钢筋混凝土看台部分完全脱开,全都支承在标高6.500m的观众室外平台上。在屋盖悬挑端设置观光走廊。由于屋盖钢结构中间开椭圆形洞口,周边六个入口部分同样对屋盖有削弱作用,所以高低屋面各自单独受力时无法满足承载要求,必须通过高低屋面之间的腹杆将之连接成一个整体受力。分别介绍了内力分析、特征值屈曲分析、几何非线性分析、几何材料双重非线性分析、以及典型相贯节点有限元分析的结果,考虑了半跨活荷载的不利影响。分析表明,该屋盖钢结构具有较好的整体稳定性;对于初始缺陷不敏感;当网壳的最大竖向位移超过1m后,较多杆件进入屈服状态,需要通过双重非线性分析才能获得接近实际的稳定承载力。     

南太湖奥体公园体育场屋盖观光走廊人行舒适度研究

南太湖湿地奥体公园体育场屋盖钢结构与下部钢筋混凝土看台完全脱开,最大悬挑长度为45m,屋盖悬挑端设置观光走廊。以结构动力学理论为基础,通过数值模拟方法,对结构施加同步行走、随机行走、同步起立、单人跳跃等32种不同的人行激励,验算人行激励下观光走廊的振动舒适性。重点研究了人行激励下的结构动力时程响应,计算出每种工况的峰值加速度,并与选取的舒适度评价标准限值对比,找出不满足舒适度标准的工况和相应的振动最大位置,为减振设计提供依据。结果表明通过调整结构刚度和结构振动控制均能实现较好的减振效果。     

EV电控系统的CAN总线通信研究与开发

介绍了CAN(ControlAreaNetwork)总线通信原理和通信协议。以芯片MC68376集成CAN控制器为例,阐述了纯电动车EV(ElectricVehicle)电控系统采用SAEJ1939通信协议实现CAN总线通信的设计要点。最后给出了基于CAN通信的EV电动汽车硬件在环仿真系统获得的电机在不同工况下的电流需求特性曲线。实验证明CAN总线通信速率高、准确、可靠性高。     

基于虚拟同步型风力发电机组的风电场动态聚合模型研究

针对虚拟同步型风电机组的普及应用，各机组频率、电压动态过程较传统风机差异显著特征，提出虚拟同步型风电场的动态聚合建模方法。首先，建立单台虚拟同步型风机的控制模型，分析其在全功率型风机及双馈型风机上的通用性。然后，通过Kuramoto模型阐释复杂网络下多机组自同步机理，并提出虚拟同步型风机在机电时间常数内的聚合方法。最后，应用实际风场算例进行系统建模仿真，并与该风场的等效聚合模型进行对比，验证所提出动态聚合模型的有效性。     

瓦斯监测分站高速信号传输故障分析与处理

针对瓦斯监测分站传输数据错误、网络端口频繁掉线进而影响整个工业以太网冗余环网传输故障的问题，通过对高速信号设计的长度及布局方式等方面研究，解决了高速信号传输线不等长、阻抗不匹配等设计疏漏导致的网络传输故障的问题；从故障现象、Web网页故障记录以及交换机底层交换数据分析原因，对高速差分信号线的理论原理及布局进行更改硬件电路。室内试验以及现场反馈表明：更改后的矿用分站高速信号相位保持一致、阻抗一致，通信恢复正常，有效解决了现场故障问题。     

火电厂配煤掺烧方案优化

为节约用煤成本和满足环保要求，配煤掺烧成为了国内火电厂的一种普遍选择。在简要介绍配煤掺烧定义及原理的基础上，总结了6个影响混煤煤质的评价指标。以多个约束条件下的最低煤价模型为例，重点分析了配煤优化的数学模型，从实验研究和算法工具等方面介绍了配煤优化的研究进展和成果，并对配煤优化的研究前景进行了展望。可为火电厂配煤掺烧的实际运行提供理论和案例参考。