国产喷混凝土一体化解决方案

目前,国内在喷混凝土支护施工中,整体机械化程度不是太高,多数仍采取半机械化作业,甚至有的还没有采用湿式喷混凝土.这样,在喷混凝土作业中,往往伴随着粉尘大、回弹大、质量不稳定、劳动强度大等问题.为了很好地解决这个问题,提出了采用国产机器人、湿喷机加混凝土输送车的一体化解决方案.它可以很好地解决各种问题,而且非常适合中国的国情.     

PJR-D型喷浆机器人的研制与开发

介绍了PJR-D型喷浆机器人的整体结构、动作原理以及发明和创新点。并阐述了机器人液压系统和电控系统的总体设计方案以及可靠性设计。实践证明，该系列喷浆机器人具有很高的可靠性和稳定性．实用性强，完全满足混凝土喷射工艺要求。     

喷浆机器人的研发与产业化

1引言喷浆也称喷混凝土或喷砼，是在修建矿山巷道、地铁、水工隧洞以及军用与民用地下建筑等施工中广泛采用的一种建筑和支护方法。然而在人工喷浆时，回弹的沙石使工人不敢睁眼、抬头，往往无法达到喷枪与受喷面垂直、喷枪口与受喷面保持最佳距离的喷浆工艺要求。主要缺陷表现在混凝土的回弹率高达３０％～５０％，物料浪费严重；施工现场空气中的粉尘含量严重超标，工人健康严重受损；混凝土中的骨料回弹相对更多，比例失调，强度降低，工程隐患巨大。人工喷浆作业效率低，特别是大断面隧道，还需要搭脚手架，影响施工速度且费工、费时、…     

系列喷浆机器人研制

针对喷浆作业存在的问题,研制了新型的喷浆机器人。在介绍喷浆过程和工艺的基础上,阐述了3个型号喷浆机器人的整体结构、动作原理以及设计创新点,并给出了控制系统的抗恶劣环境设计。该系列机器人具有较优越的性能特点,并能按照最佳喷浆工艺进行作业。     

喷射混凝土作业的优化方案

论述了喷射混凝土设备喷浆机器人的基本功能、结构、性能及配套作业方式，重点论述了经过优化配置后的喷射混凝土作业的方便、灵活、快速性。     

矿井喷浆机器人试验研究

介绍了矿井喷浆机器人的结构、工作方式和工业性试验。试验表明 ,该机器人具有良好的动作特性 ,能满足喷浆工艺的要求 ,有广泛的推广前景。     

PRJ-Z型喷浆机器人的研制与开发

PJR-Z型喷浆机器人是一种喷射混凝土的新型专用设备。介绍了其整体结构、动作原理，阐述了机器人液压系统和电控系统的总体设计方案以及可靠性设计。实践证明，PJR-Z型喷浆机器人喷射均匀，回弹和粉尘大大减少。具有很高的可靠性和稳定性，实用性强，完全满足混凝土喷射工艺要求。     

一种新型的机器人移动结构

给出一种四周履带式或四周轮式的机器人移动机构。以蛇形机器人为例,则是在它的顶面、底面和二个侧面均安装有履带或轮式移动机构。该机构的特点是在机器人发生倾翻、侧面碰到障碍物或走在“V”形路面上的情况下,均能继续移动。这种结构也可应用到其他移动机器人上。     

智能上肢假肢气动平衡机构的优化设计

智能上肢假肢是一种拥有6自由度的仿人体上肢的假肢机构,其肩部舵机驱动大臂做旋转运动,实现假肢的前后摆动。由于该机构肩部关节为垂直关节机构,以及大臂本身重力矩的存在,导致其抓取重物的重量非常有限,故需要考虑平衡大臂重力矩以减小肩部舵机的驱动力矩,为此该智能上肢假肢设计有气动杆平衡机构。通过建立机构运动数学模型,确定机构待优化参数,设计机构目标函数和约束函数,利用MATLAB复合型优化设计算法,解决该约束优化问题,求得综合最优解,获得了优化设计计算结果及其运动仿真图形。     

喷嘴摆动液压驱动机构的优化设计

对喷嘴摆动机构采取了优化设计,使喷嘴在工作过程中实现左右±４５°的摆头运动,在极限位置时既能达到摆动范围要求,又不使驱动时产生机械自锁,且使各部分结构尽量紧凑,油缸长度尽量短。