柔性机器人协调操作的无内力载荷分配

为解决柔性机器人协调操作系统的逆动力学问题,提出一种无内力载荷分配法。该方法首先在操作空间基于无内力的原则规划载荷分配系数,然后在关节空间以关节输入力矩最小为目标确定机器人各个关节的输入力矩。以2个3R柔性机器人协调操作刚性物体为例,验证了该方法的有效性。     

用白泥作铁水覆盖剂

现在工厂里普遍使用的铁水覆盖剂是稻草灰。从使用情况看,稻草灰保温、集渣的效果并不理想。稻草的搬运、堆放既不方便又不安全。在使用中,稻草和稻草灰烟尘很大,劳动条件差,成本也高。我们改用白泥(普通粘土)作铁水覆盖剂,经半年的实践,收到了较好的效果。它具有保温性能好、集渣量大、劳动条件好、成本低等特点,且对铸铁机械性能无不良影响。     

随机森林算法在空气质量评价中的应用

为了更好地反映空气质量的变化趋势,加强大气污染的防治,开展城市环境空气质量评价的意义重大。有效的空气质量评价方法可以提高评价体系的科学性,督促各个城市环保工作的稳步推进,从而对大气污染治理做出贡献,而空气质量评价算法是空气质量评价的核心。根据影响空气质量的几个基本要素:二氧化硫年平均浓度、二氧化氮年平均浓度、可吸入颗粒物年平均浓度等,创新性地采用随机森林算法对我国113个重点城市的空气质量进行了评价。通过评价指标将模型的评价结果与其他分类算法进行比较,发现随机森林分类模型,无论是在二分类还是多分类中都能够对各个城市地区的空气质量作出较为准确的评估,并进一步得出空气中PM10、PM2.5和O3的浓度是影响各大城市空气质量好坏的主要因素。     

Experimental investigation and numerical simulation of large-sized aluminum tube extrusion forming

Large-sized aluminum tube has big section effect, aspect ratio and thin thickness, so that the extrusion technology is complex and the large specific pressure is generated in extrusion cavity. The temperature variation and velocity effect is difficult to control. The extrusion forming of large-sized aluminum tube was researched and simulated. Three-dimensional thermo-mechanical coupled finite element model was constructed and appropriate boundary conditions were given out. The results show that large-sized aluminum tube can be formed by isothermal extrusion through controlling the extrusion velocity and founding the relationship between extrusion velocity and extrusion temperature.     

建立和发展合理的炉外生铁脱硫工艺

本文说明了深入研究铁水脱硫合理过程的结果与其它工艺的对比、研究和检验、不同工艺方案,提出最新研究结果,包括高强度精炼使铁水中硫含量达到0．001％ 0．002％,精炼时间3—6min。通过技术经济对比证实了黑色金属研究所研究的生铁脱硫工艺最合理。     

转炉留渣操作炉渣喷溅临界条件的研究

对转炉留渣操作炉渣喷溅的临界条件进行了热力学和及动力学的研究，得出了炉渣喷溅临界温度的计算公式，利用计算机定量分析了ａ（ＦｅＯ）对安全留渣操作临界温度的影响，从理论上分析了实施留渣操作应采取的工艺措施，为实施具有显著效益的转炉留渣操作提供了可靠的依据。     

RAPD技术在泰国香米品种纯度检测中的应用

针对现有的泰国香米品种纯度检测方法的不足,建立特异、灵敏、准确、具有实用性的泰国茉莉香米品种纯度检测方法,以促进方法在口岸实验室的推广.通过对影响RAPD结果的模板DNA、Mg2+、随机引物、dNTP和Taq酶的浓度条件进行优化以及随机引物的筛选,建立了泰国茉莉香米法定品种KDML105和RD15的双引物协同RAPD检测方法.通过2条DNA分子标记的双隐性特征可以区分茉莉香米和非茉莉香米品种.     

"雪龙2"号极地考察船电力系统谐波计算分析

针对电力系统中,由于正弦电波加压于非线性负载而导致基波电流产生谐波的问题,论文以"雪龙2"号极地考察船电力系统为研究对象,利用SIMSEN模拟工具搭建系统模型,通过改变各元件中的参数,模拟不同工况,成功验证"雪龙2"号总电压谐波不超过5％,单次谐波不超过3％,可有效改善谐波畸变,提升电能质量.     

纳米WO3材料的制备、应用及研究趋势

结合近年来国内外相关文献，综述了纳米WO3材料的研究现状与进展，重点概述了超细WO3粉体和纳米WO3薄膜的各种制备方法及各自优缺点，并介绍了纳米WO3薄膜的稀有金属掺杂研究等；分析了纳米WO3材料的研究意义，介绍了纳米WO3材料在变色及催化等方面的应用。最后分析了纳米WO3材料应用的发展趋势。     

样条函数线法分析壳体非线性问题

采用样条函数线法计算圆柱壳有具有封闭截面的一类壳体的几何线性问题，用样条函数插值交二维非线性偏微分问题化为一组用径向结线位移增量表示的非线性常微分方程，然后用常微分方程求解器迭代求解，文中导出了用于非线性分析的样条函数线增量方程，最后给出了算例。