多轴分布式驱动无人车辆极限操纵状态整车集成控制方法

包络线控制起源于航空航天工业,它提供了飞行状态的安全保障和机动边界,为飞行器控制带来了良好效果。基于8×8多轴分布式驱动无人车辆和包络线方法核心思想,提出一种将车辆推向极限的整车动力学控制器。通过建立轮胎滑移圆提出一种新的方法以用于评估车辆驱动力状态,并将轮胎滑移状态与车辆“g-g”图相结合,用来实现无人驾驶状态下逼近车辆操纵能力极限,发挥车辆动力性能与灵活性能,同时确保在轨迹跟踪时的跟踪精度,精准高效地完成平台任务。考虑外界环境不确定扰动与因素变化对极限状态下车辆稳定性影响,基于车辆横向动力学模型的稳定特性分析,获得不同条件下稳定域相平面,并探索其变化机理、归纳数学描述表达式。通过对车辆稳定相平面的分析,提出以车辆横摆力矩为输出的稳定保持控制器。针对上层控制器驱动力与横摆力矩的输出,设计下层转矩分配控制策略,通过冗余执行器的最优分配实现整车性能发挥。整车集成控制策略部署于一辆8×8原型试验车辆,在越野路面上进行多项科目测试,试验结果表明：在高速条件下,无人车在轨迹跟踪中具有更好的动力性能和安全性能。     

联合站风险事故分析与处理措施

联合站是连接集输管道和油田单位的桥梁,是保障油气资源充足供应的基础,同时也是最容易发生风险事故的场所。为了保障联合站的安全,防止发生各种风险事故,对联合站内可能会出现的事故类型进行系统的分析,总结出现事故的原因,以此提出事故的处理措施,为我国联合站的运行提供建议。研究表明:联合站容易出现的风险事故可以分为五类,但是只要从设备保养、安全预防以及人员培训三个角度出发,分别采取有效措施,完全可以将事故的发生概率降至最低,从而保障油气资源的安全供给。     

分布式开放实时系统调度策略研究

为有效管理分布式开放实时系统(Distributed Open Real-Time System,DORTS)的CPU和网络资源,提供实时应用端到端延时确保,提出一种基于资源预留的分层调度策略.对于任务的调度,首先利用最大需求任务优先与最小可利用率节点适应算法将任务分配到各节点,然后在节点上采用基于服务器的两层调度架构...     

复合改性淀粉膜材料工艺优化与性能分析

本文研究了酶解脱支和醚化复合改性淀粉为基材制备了淀粉膜,在此基础上添加其他助剂逐渐提升淀粉膜材料的性能,利用现代分析仪器解析其结构特征并初步探讨相关机理。通过优化实验确定了淀粉膜材料工艺参数：复合改性淀粉材料浓度为3%,甘油含量为30%,料液温度为95 ℃,柠檬酸含量为10%时,制备的复合改性淀粉膜材料性能较好,此时淀粉膜的抗拉强度为4.11 MPa,断裂伸长率为38%,提高了45%,水蒸气透过系数为0.51 g?mm/(m2?h?kPa),降低了39%。结构分析结果表明淀粉膜体系具有较为开放的交联网络结构,淀粉链优先与柠檬酸与甘油形成的酯结合,此外柠檬酸的水解作用会导致体系网络结构减弱。因此,添加柠檬酸可有效改善复合改性淀粉膜材料的机械性能和阻隔性能,制备出综合性能优良的复合膜,为淀粉基食品包装应用研究提供了理论依据。     

伊敏露天矿轮斗挖掘机工作面参数确定

伊敏露天矿新投入了1套轮斗剥离连续系统,为使其更好的应用于露天矿的剥离生产,发挥连续系统的生产能力,针对轮斗挖掘机的设备性能及作业流程,合理确定各分层台阶高度、采掘带宽度、移设步距等开采参数,减少了工作面的维护时间及带式输送机的移设频次,增加连续系统的有效作业时间,提高了轮斗挖掘机的生产效率。     

腹腔微创手术机器人主从实时控制算法

根据D-H法对腹腔微创手术机器人进行了运动学分析.针对基于运动学反变换法的机器人运动模型,存在超越函数和存在多解,影响主从响应速度的问题.基于微分的思想,将微小时间内位移代替瞬间速度,提出适合手术机器人的主从实时控制算法.通过增加反馈环节消除这种算法的累积误差,提高系统的运动精度.     

基于BIM的光伏建筑集成化设计与分析平台

由于缺乏集成建筑设计与光伏设计于一体的光伏建筑一体化设计分析平台,光伏建筑的设计通常被分为建筑设计与光伏设计两个割裂过程。在建筑设计过程中,光伏仅仅被认为是图形元素,而在光伏设计过程中,常常忽略了建筑对于光伏系统阴影辐照影响。这样的模型割裂使得设计人员很难做到真正的光伏建筑一体化设计。提出构建基于建筑信息模型(BIM)的光伏建筑集成化设计与分析平台,通过在建筑设计软件中扩展光伏组件的BIM模型,融入电气特性,实现光伏建筑集成化设计;提供光伏系统的集成分析优化功能,直接利用光伏建筑BIM模型,实现了包括阴影辐射分析和光伏电气分析在内的多种分析功能。由于基于BIM模型,这些分析过程无需任何手动建模过程,实现了设计与分析的无缝融合。通过某具体变电站案例应用,实现光伏系统投入减少11.7%,电能损耗降低5%,证明本平台可以有效改进光伏建筑的设计。     

基于“共享”理念下老旧社区公共空间更新探索——以荆州市荆州古城便河社区为例

在城市发展过程中,不能单纯地依靠增量土地资源来进行城市扩张,还要对存量的土地进行提升来获取城市创新力。在城市改造过程中,“共享”理念成为了城市发展的重要指导理念,以湖北省荆州市荆州古城便河社区更新为实际案例,通过分析“共享”理念在社区更新中的实践,探究“共享”理念下社区公共空间的更新策略,探索在有限的空间范围中如何融合“共享”理念提升社区公共空间的环境品质。     

塑钢窗中钢衬的质量要求

本文通过对钢衬的规格形式、厚度及钢衬与PVC塑料型材连接方式等的论述,指出了在生产和安装钢衬时应注意的几个问题.     

沸石处理高氟水实验研究

为研究原水含氟浓度、pH值、吸附时间等因素对沸石除氟的影响,采用静态和动态两种方法进行沸石处理高氟水实验。结果表明:沸石吸附氟离子适宜的pH值为6～8,溶液的氟离子浓度越高,沸石的平衡吸附量越大,25℃时按Langmuir吸附等温式拟合为qe=0.0078Ce/(1+0.0767Ce),按Freundlich吸附等温式拟合为qe=0.0114Ce0.4897;沸石吸附柱越高,穿透时间越长,处理水量也越大;进水流速越低,吸附柱有效运行周期就越长。沸石柱经再生可重复使用。