腱绳驱动机械手的设计及其柔性抓取控制

为了实现机械手稳定的自适应抓取目的,需要加强对抓取信息的感知处理,同时设计柔顺的力控抓取算法。针对不同尺寸、外形、材质的物体对抓取姿态和力度要求各异的问题,提出了一种腱绳驱动的柔性三指机械手方案及对应的柔性抓取力控算法(导纳力控算法)。首先,设计了一种腱绳驱动柔性机械手指,提出了一种往复式缠绕的腱绳传动线路,制作了柔性机械手的实物;其次,采用改进Denavit-Hartenberg(DH)法,建立了机械手指的运动学模型,利用MATLAB的机器人工具箱,分析了手指的自适应包络能力;然后,设计了适配机械手驱动的导纳控制算法,通过在实物上的程序实现和控制测试对机械手的柔性力控性能进行了验证;最后,搭建了柔性机械手的软件控制平台和实机实验平台,对不同目标物体进行了实物抓取实验,对柔性机械手的稳定抓取能力进行了验证。研究结果表明：该往复式缠绕传动线路和导纳力控算法可保证该机械手在面对不同尺寸、外形、材质的物体时,具有抓取形状的高自适应性和抓取力的高柔顺性;在抓取过程中,机械手的手指可以自适应地包络目标,并借助导纳控制算法柔顺地控制抓取力,进而完成稳定、可靠的抓取任务。     

浅析混凝土结构裂缝的成因和防治措施

针对混凝土结构裂缝的产生,从混凝土水灰比、坍落度、养护、振捣、后浇带施工等方面,剖析了裂缝的成因,并探讨了施工中具体的防治措施,以减少混凝土结构裂缝的出现,确保建筑物的工程质量。     

煤耗居高不下的原因分析及改进措施

针对冶炼厂使用的饱和蒸汽锅炉煤耗过高的现状,从煤质、锅炉本体、辅机、运行操作及管理等诸多方面进行原因分析,并采取了相应的改进措施,使得煤耗大幅度地降低.     

美国的无人作战飞机

随着无人机技术的发展, 由无人机在战场上执行的任务也逐步由单一到多样,由简单到复杂,为满足“零伤亡”作战思想的要求,美国军方提出了无人作战飞机的概念。本文简要介绍了美国可能用于无人机上的武器, 以及这些武器的研制情况。     

吹塑和热成型过程的数值分析Ⅱ．有限元方法

将逐步给出用于热成型和吹塑模拟的薄膜大变形有限元法。由于无论是热成型还是吹塑过程，成型制件是薄壁结构，聚合物将被模拟成膜，只考虑聚合物的拉伸，而忽略聚合物的抗弯性，有限元分析涉及到大应变、非线性材料行为以及接触问题等，在分析过程中，碰撞计算将连续进行以确定接触是否发生。当接触发生后，塑料膜上的接触点将永久固定在模具表面而不允许再移动。     

浅析我国的侨务外交政策

侨务政策是中国在不同时期为指导侨务及有关部门开展工作而制定的涉侨方面的政策。我国在不同的时期所制定的侨务外交政策不尽相同;合理、有效的外交政策具有重大的理论与实践意义。     

2001年美国将试验2.75英寸制导火箭弹

据报道,马可尼宇航防御系统公司和雷锡恩系统公司各赢得了一项为期24个月的为标准2.75英寸航空火箭弹的激光制导型进行先进技术演示(ATD)的合同。美国陆军航空兵和导弹司令部(AMCOM)低成本精确杀伤(LCPK)导弹的研制是作为一项陆军和海军陆战队的联合项目进行投资的,每个军种提供150万美元的资金。     

GSM网络中半速率技术的应用

介绍半速率技术的特点及应用，分析采用半速率技术对网络指标的影响。     

中华老字号在创新中发展——萃华金店推出“Pt999千足铂金”饰品

2008年7月7日，由沈阳萃华金银珠宝股份有限公司主办的”水韵铂金·灵动饰界暨2008萃华千足铂金新品推介会“在沈阳黎明国际酒店隆重举行，此推介会的召开也奏响了萃华千足铂金全面上市的序曲。     

高层建筑框架梁柱节点的强度演算和施工处理

高层建筑框架梁柱节点区混凝土如何浇注才能满足承载力要求，是长期困扰着设计和施工人员的一个问题，文中根据《高规》的定性规定，经定量验算而总结出一种节点区简易处理方法，望能在实际工程中加以运用。