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在面向任务的应用中,越来越多的任务需要多机器人协作才能完成.多机器人编队能有效提高任务完成效率并且保证可靠性,与单个机器人相比具有相当的优势.多个机器人要保持一个稳定的队形,其系统内部必须有信息的传递和交换.多机器人之间的队形保持难点在于每个机器人之间要实时获取其它机器人的位置坐标信息并且根据拓扑约束进行反馈调节.为解决上述问题,提出采用分布式控制和局部通信机制,避免使用全局绝对坐标.根据多机器人的物理约束、信息交换和控制策略建立并实现了多机器人编队的l-(φ)-l模型,与传统算法相比,实现了领航者根据跟随者的信息进行自身调节,提高了队形保持的稳定性.从仿真结果看,多个机器人能快速地进行队形变换,变换过程中没有相互的碰撞,并可以顺利通过障碍物,队形误差小. 相似文献
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面对高速公路上众多的机电设备,如何管理好机电设备是一个难点。文章从高速公路机电设备的种类及作用入手,阐述了目前高速公路机电设备现状,并进一步提出机电设备管理要通过施工时提前介入、日常管理中的预防性维护和机电设备的信息化管理,实现高速公路机电设备管理专业化、标准化,从而促进机电设备管理水平大幅提高,同时有效降低营运劳动成本,确保系统正常、稳定运行。 相似文献
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用盐酸和焙烧处理的方法对坡缕石黏土进行了改性,制备了酸处理坡缕石黏土和热处理坡缕石黏土,用XRD和TEM对不同方法处理的坡缕石黏土进行了结构和形貌表征,并使用黏土对木质素磺酸盐废水进行了吸附研究。结果表明,在盐酸浓度为1.0 mol/L,60~70℃,改性处理6 h条件下制得的吸附剂相对于原土及热处理的坡缕石黏土吸附效果最好,动力学研究表明吸附过程符合准二级动力学模型,吸附等温线符合Langmuir吸附模型,其平衡吸附量可达到343.99 mg/g。实验证明该吸附过程是一个放热过程。 相似文献
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