改进B样条曲线的机器人轨迹拟合研究

以工业生产中常用的六自由度串联机器人PUMA560为研究对象,在关节空间采用改进B样条曲线进行轨迹拟合规划,相比于传统B样条插值与拟合算法显著改善了规划得到的轨迹全局最优解,并基于最优解对各关节进行规划得到时间最优的运动轨迹,验证该算法可以有效提高机器人运行效率的目的.     

包装与循环经济

<正>一、发展循环经济的必要性过去几十年,我们盲目追求GDP的增长,工业采用粗放式发展,企业一味追求短期的效益,通过高污染、高消耗的方式来追求经济效益的增长模式给我们造成了严重的环境问题,如森林滥砍滥伐、水土流失、沙尘暴等。人类的发展严重破坏自然的规律,能源的枯竭、环境的日益恶化已经成为自然     

涤／棉混纺织物热熔染色中色差产生的原因分析及对策

本文从原料、化料、机械设备的性能、半制品的质量、工艺参数及条件的变化等方面分析了涤／绵混纺织物熔染色中色差产生的原因，提出了解决色差的具体措施。     

化工企业应急救援中环境污染控制对策

一、环境污染应急救援的现状 化工企业大多位于“四沿”区域（沿海、沿江、沿河、沿湖）,化工事故对环境影响危害巨大。自从吉化事故后,政府制定了突发性环境污染事故的应急预案,多数预案都对突发性环境污染事故应急处置的组织、工作程序、报告制度、后勤保障作出了较详尽的规定,但在现场处置方面却较为笼统,技术层面上的内容涉及很少,仅指出要立即采取有效措施,     

日粮中复合添加剂水平对猪肉中脂肪酸组成影响的研究

以自行配制的肉猪用复合维生素、复合微量元素和复合生物活性物质添加剂为试验因素,采用3因素5水平二次回归通用旋转组合设计,平分成21个组(第21组为对照组),得到15种施用水平组合及其15种试验日粮,进行93d饲养试验。结果表明,采食1号饲粮第1组试猪背最长肌中饱和脂肪酸含量最低,均值为44.50%,比对照组降低了11.85%(P<0.01);不饱和脂肪酸含量最高,均值为54.65%,比对照组提高13.38%(P<0.01)。在猪饲粮中的最佳添加量分别是复合维生素1185.51mg/kg(VE、VC、VB2和VH分别为378.35、283.77、94.58和0.57mg/kg);复合微量元素2062.06mg/kg(Fe、Cu、Cr和Se分别为122.96、179.72、0.57和0.284mg/kg);复合生物活性物质6773.78mg/kg(L-肉碱94.58mg/kg,甜菜碱2837.68mg/kg,益生菌189.17亿个/kg)。     

废氯气吸收塔进口管道结盐原因及解决措施

对内蒙古君正化工有限责任公司事故氯工序出现的一级废氯气吸收塔进气管口结盐问题进行分析。解析结晶物的96%以上是氯化钠,根据事故氯反应机制,分析出现结晶物的原因可能是:次氯酸钠稳定性差,其他微弱反应产生沉淀。给出具体解决措施:调整碱液浓度,控制循环碱液温度适宜,保证废气吸收塔内气液接触均匀,提高次氯酸钠稳定性。实际运行验证上述解决措施可以缓解或解决次氯酸钠溶液结晶问题。     

生鲜面在不同温度下品质变化研究

研究了生鲜面在36℃、30℃、25℃和4℃的条件下放置时微生物含量、白度和酸度随时间的变化规律.根据生鲜面以上指标的变化规律,在保证其品质的情况下,确定生鲜面货架期内微生物的含量应为:菌落总数≤3×105cfu/g,霉菌以人眼看到有霉点而视其为保质期终点.     

聚甲醛的生产和应用

简要介绍了聚甲醛的特性、生产工艺及广泛用途;分析了我国聚甲醛的生产现状、生产企业及发展前景;并对未来聚甲醛行业的发展提出了建议。     

含钙镁硅硝基复合肥对纽荷尔脐橙增产提质效应的研究

为了探究含钙镁硅硝基复合肥对赣南脐橙产量及品质的影响,以纽荷尔脐橙为对象,开展了田间小区试验。试验共设3个处理,分别为不施肥(T1)、习惯施肥(T2)和施用含钙镁硅硝基复合肥(T3)。结果表明：T3处理可提高脐橙的挂果数、单果质量及果实横径,其中T3处理的挂果数比T2处理的显著提高15.62%,果实横径属于优质果范畴;T3处理还可改善果实品质,其中可溶性固形物含量比T2处理的显著提高15.50%,维生素C含量显著提高15.90%,可滴定酸含量显著降低39.09%,糖酸比、固酸比和可食率都有一定程度的提升。相较于习惯施肥,施用含钙镁硅硝基复合肥能提高脐橙的产量和品质。     

奈曼油田生物酶破胶实验及技术应用

由于奈曼油田井深较浅、井温较低,压裂时使用传统破胶剂难于破胶或破胶不彻底,从而对储层造成较大伤害,为此引进开发了生物酶破胶剂百力士160,并进行了相关的实验论证,优化后在现场得到技术应用,取得了较好效果。