无人车辆横向跟踪控制研究

使用传统模型预测控制对车辆轨迹进行跟踪时,模型中的路面附着系数往往为特定工况下的经验数值。当车辆在未知路面行驶时,现有控制算法难以对路面附着系数进行及时修正,并调整预测控制模型内的约束,进而导致车辆横向失稳。针对此种情况,提出一种考虑实时路面附着系数估计的横向跟踪控制策略,用于实现车辆横向轨迹跟踪。该算法针对路面附着系数未知的工况,利用车辆当前横纵向加速度、横摆角速度、前轮转角等状态量,通过扩展卡尔曼滤波预测路面附着系数后,再对控制模型中的侧偏角约束量进行实时调整,以保证车辆在未知路面工况下的行驶安全,使车辆跟随预期轨迹行驶。实验表明,将扩展卡尔曼滤波法与模型预测控制结合的控制算法具有可行性,且有效提高了车辆在不同附着系数路面行驶时横向轨迹跟踪的稳定性及鲁棒性。     

基于激光雷达与相机融合的交通锥桶检测

针对广泛应用在自动驾驶场景中的交通锥桶，对于单一传感器在自动驾驶目标检测中的局限性问题，提出一种基于激光雷达与相机融合的实时、鲁棒的交通检测锥桶方法。该方法利用交通锥桶的独特几何结构，通过激光雷达与相机检测交通锥桶的三维位置和颜色信息，将激光雷达三维点云投影到二维图像平面，对结果进行后融合。实验表明，该方法能够稳定、准确地检测出交通锥桶，在不同环境光照条件和复杂环境下检测准确率均在96%以上。     

DJM型套管式废锅在我公司的应用

1概述 开封晋开化工有限责任公司（原开封化肥厂）造气车间原有Ф3．0m固定床造气炉8台,建厂时单炉配套设计的废热锅炉为当时中小氮肥厂普遍采用的钢壳火管式废热锅炉。在使用过程中,这些废热锅炉存在着运行周期短、频繁漏水、火管易堵塞等诸多问题。     

自吸泵联轴器防护罩的改进

针对自吸泵联轴器防护罩紧固方式不可靠、存在人员碰触到旋转危险部位的安全隐患,采用电磁吸盘与行程开关相结合的方法,使防护罩具有电气联锁的功能,实现了只有在防护罩就位时自吸泵才能运行、只有在自吸泵停止运行时防护罩才能取下的功能。     

钢筋混凝土修补加固技术的具体应用

通过事业部两个钢筋混凝土修补加固工程对钢筋混凝土修补加固的各种技术的特性及应用范围进行总结，对钢筋混凝土修补加固技术在工业企业具体应用从制定方案、施工程序及施工中应注意的问题进行了论述，同时指出认真分析构筑物的不同情况制定最适合的修补加固方案的重要性。     

S酸干燥系统优化设计

阐述了S酸干燥系统改造设计的总体设想 ,优化选择了干燥流程及其设备 ,对鼓风机和热交换器的确定进行了分析计算 ,对干燥室特别是气体分布管进行了优化设计     

自动控制超级螺旋活套的研制

介绍了φ325mm直缝焊管机组水平螺旋活套设备的组成，工作原理和在设计定圈制螺旋活套时的有关准则。     

仿真PLC技术在PLC程序调试中的应用

在介绍目前PLC程序调试方法的基础上,针对PLC编程过程中需要真实PLC与编程终端连线进行程序调试的现象,分析了各种PLC编程方法和编程语言的特点,提出利MODICON公司CONCEPT编程软件自带的仿真PLC进行程序调试的方法.     

基于双参数的离合器摩擦元件损伤阈值制定

摩擦热负荷与磨损是湿式离合器摩擦副损伤失效的2个重要因素,两者与工况参数都有着较为复杂的映射关系且相互作用.基于有限元模拟和离合器台架试验,运用3σ准则计算摩擦元件屈曲变形的临界径向温差,利用实验数据拟合与插值得出临界磨损率;通过BP神经网络训练得出双参数耦合作用的损伤阈值模型,并通过试验验证模型的有效性和准确性.研究...