基于UKF的苹果果实定位估计算法

在多数农村乡镇,传统小型农田主要依靠人工进行施肥灌溉、采摘果实等作业;而大中型农田虽然已经进行整改使用现代化机械,但大多还需驾驶员操作该机械完成,整体效率及操作安全性还有待提高.针对以上问题,提出了一种基于机器人自主导航UKF(Unscented Kalman Filter)位置估计算法的果实识别及定位方法.机器人携带视觉、光学、惯性等各类传感器采集果实图像信息,通过导航解算得到其位置信息,并用图像处理算法提取成熟果实特征,为农业机器人自主采摘提供更精确的技术指导.实验表明,1 000 s内采集到的所有果实x、y方向上,基于UKF算法的位置估计误差均值在[0,0.05]m范围内,对果实判断最精确;基于单个果实特征位置(0,0)cm的小范围定位采摘仿真实验表明,UKF算法的误差定位范围在两次量测中分别为[-1,2]cm与[-9,1]cm,无论是横方向还是纵方向定位靠近特征,其精度均比EKF算法提高了50%左右.     

地下铲运机自主行驶与避障控制方法研究

由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈信号并作为PID校正控制的输入量,设置横向位置偏差及航向角偏差双门限值来改进PID算法。该自主行驶控制方法在轨迹偏差及行驶车速大范围变化时,仍能保持优良的稳定性和快速性。     

一种基于PLC的电气负荷优先脱扣系统的控制方法

利用性能稳定可靠的罗克韦尔PLC,完成控制系统的信号检测采集和通讯,和控制过程中复杂运算的功能,完成对海上动力石油平台孤岛电站负荷进行在线监控;设计了一种当发电机组出现超负荷工作状态时,控制系统快速实现发电机组电气负荷优先脱扣控制的方法。     

基于FPGA的虚拟演播室数据采集系统设计

针对当今虚拟演播室中机电跟踪系统存在的不足,研究和设计了一种新型摄像机运动参数的数据采集系统.对数据采集卡硬件整体设计进行了阐述,提出了FPGA控制芯片各模块的设计方法,并给出了仿真结果.仿真结果表明,数据采集系统达到了设计要求,可以做到传输距离短、精度高、抗干扰能力强,具有很高的应用价值.     

球罐调峰方式探讨

文章以球罐调峰方式为例,分析了在几种不同开闭方式下管网压力波动曲线,提出选择保障正常供气和平稳运行的调峰方式的方法,并得出最优调峰方式。此方法对于使用其它调峰设施选择调峰方式具有重要的借鉴意义。     

矸石充填技术在大倾角采煤工作面的应用

通过对华丰煤矿大倾角沿空留巷工作面矸石充填技术研究与应用,介绍了大倾角充填面采煤方法和支护技术、矸石运输与充填技术以及施工工艺、设备的改进,分析了矸石充填工艺实施的成效,形成了大倾角矸石充填沿空留巷工作面充填成套技术体系,对充填开采具有一定的参考和借鉴价值。     

实行网络安全审查制度是保障国家安全的重要举措

近日,国家互联网信息办公室发布消息,宣布我国将实行网络安全审查制度。这是我国在接入国际互联网20年之际,继成立中央网络安全和信息化领导小组之后,面对日益严重的网络威胁,审时度势、顺势而为,在网络安全建设上采取的又一重大举措,打出的又一记重拳,令人十分振奋。有理由相信,网络安全审查制度这一重要政策工具的推行和实施,必将对维护我国网络安全、     

1.5GHz BiCMOS级间电感匹配低噪声放大器设计

在一个无线接收系统中，为了获得良好的总体系统性能，需要一个性能优越的前端，而低噪声放大器（LNA）就是前端的一个重要组成部分。     

多桥PSVC静止无功补偿器的研究

本文根据目前电力系统中无功补偿的现状,对基于PWM技术的静止无功补偿器(PSVC)进行了改进。根据多桥PSVC叠加的原理,得出在满足相同谐波畸变频率的情况下,桥数越多,开关频率越低的结论。最后通过实验仿真证实了此理论分析的正确性。