基于DSP的野外探险机器人控制系统设计

本文介绍了一套基于TMS320LF2407A DSP的高性能通用控制系统平台的设计.系统引入了模块化的思想,根据需求设计功能模块,按照任务配置算法程序,设计控制系统的硬件电路和软件.该系统功能强大,结构简洁,能够应用于机器人控制等算法复杂,实时性、可靠性要求高的场合.     

多项式非线性系统局部镇定控制

针对多项式非线性系统,提出一种用于验证二次型候选Lyapunov函数的数值计算方法.在该方法中,多项式系数被分解成带自由变量的系数矩阵,将正定性验证问题转化为矩阵不等式问题求解.对于局部稳定性分析,采用多个Lyapunov函数来趋近吸引域.每个Lyapunov函数均在各指定方向上进行最大半径优化.在稳定性分析基础上,提出保收敛率的局部镇定控制器设计方法以扩大吸引域.     

基于AgentX协议ForCES路由器网管代理方案的研究与实现

采用控制件CE（Control Element）与转发件FE（Forwarding Element）分离的ForCES路由器,这在路由器体系结构的设计上与传统路由器比较是一种突破性的创举,如何对其实施有效的网络管理是当前研究的热点之一。针对ForCES路由器体系结构特点,在分析SNMP代理实现难点的基础上,结合工程实践,提出并具体实现了一种新的网管代理方案。实践证明,该基于AgentX协议的方案,以可扩展方式实现了网络管理的功能,能较好地满足ForCES路由器可扩展性要求。     

一类不确定系统鲁棒容错D-稳定性分析

研究不确定系统D-稳定鲁棒容错H∞控制问题.基于连续型执行器故障模式,利用线性矩阵不等式(LMI)给出了系统D-稳定的鲁棒容错输出反馈控制器存在的充分条件,并将动态输出反馈控制器设计方法归结为求解一族线性矩阵不等式组.仿真示例表明,无论执行器是否发生故障,所得到的动态输出反馈控制器不仅保证闭环系统是D-稳定的,而且满足给定的H∞干扰指标,从而验证了所提出的控制器设计方法的有效性.     

不确定系统鲁棒容错H_∞控制的LMI设计方法

针对不确定线性系统.研究了执行器失效情况下鲁棒容错H∞控制问题.基于连续增益故障模式.利用线性矩阵不等式LMI推导了系统H∞指标约束下鲁棒容错镇定的充要条件.分别给出了输出反馈和状态反馈H∞控制器的设计方法.通过引入变量代换.将求解输出反馈H∞指标约束的鲁棒容错控制器的可解条件转化为标准的LMI.所获得的控制器不仅能使故障系统鲁棒稳定,并且能达到给定的H∞性能指标.仿真实例验证了所提出设计方法的有效性.     

一类不确定系统鲁棒容错D-稳定性分析

研究不确定系统D-稳定鲁棒容错H_∞控制问题.基于连续型执行器故障模式,利用线性矩阵不等式(LMI),给出了系统D-稳定的鲁棒容错输出反馈控制器存在的充分条件,并将动态输出反馈控制器设计方法归结为求解一族线性矩阵不等式组.仿真示例表明,无论执行器是否发生故障,所得到的动态输出反馈控制器不仅保证闭环系统是D-稳定的,而且满足给定的H_∞干扰指标,从而验证了所提出的控制器设计方法的有效性.

     

改进NS2对局域网分布式系统在线仿真的实现

目前大多数仿真系统采用流量发生器等模拟l离散事件的发生,为了充分模拟网络环境中分布式系统各子系统的并发运行和彼此之间依据算法的实时交互,设有虚拟局域网VLAN的IEEE802.1Q协议。提出一种改进NS2模拟局域网分布式系统实际运行的在线仿真的集成方法,将各分布式应用对象移植为NS2的C++扩展对象,执行实际算法,构造一个模拟中心调度对象,管理各分布式对象的并发运行、转发各分布式对象之间的消息交给NS2以模拟其网络延迟,与领域仿真软件交换数据等。对NS2中共享式以太网协议模块改造,添加VLAN802.1Q协议模块,分别实现对交换式局域网和多播报文的模拟。变电站自动化系统的通信网络仿真实验结果,验证了在线仿真方法是有效的、所扩展的NS2模块是正确的。     

基于HMM的汉语整句拼音输入法研究

介绍了一种基于HMM的汉语整句拼音输入转换为整句汉字的输入法,提出了引入语言知识后的一种音字选择方法.并给出了采用N元拼音文法时的选择模型.实验表明,该方法取得了较好的效果.     

OFDM系统LS与MMSE信道估计算法仿真分析

针对无线衰落信道工作下的多载波正交频分复用系统特点,建立合适的系统仿真模型,采用两种常见信道估计方法,即最小平方误差和最小均方误差信道估计算法,编写相关算法程序,在matlab环境下进行仿真,分析比较两种算法.     

国内乡村景观数字化保护研究进展

在梳理国内乡村景观数字化保护相关成果、系统分析乡村景观相关文献基础上,比较乡村景观保护的理论方法及数字化技术优势,从路径、技术等方面综述国内乡村景观数字化保护的研究进展。结果表明:(1)数字化技术在乡村景观保护中展现出显著技术优势。(2)数字化技术在乡村景观保护中的应用分为4个时期,即信息采集阶段(1990-2000年)、分析评估阶段(2000-2010年)、营建管控阶段(2010-2015年)、综合应用阶段(2015年至今)。(3)乡村景观数字化技术的路径分为景观信息采集—分析评估—营建管控。(4)乡村景观的信息采集包括景观空间信息采集和人类行为感知数据采集,涉及遥感影像、无人机航拍影像、地理空间信息系统、大数据、生理检测与虚拟现实等;分析评估主要涉及地理空间信息系统、人工智能、场景可视化等;营建管控主要涉及参数化设计、景观信息模型、三维重建、虚拟现实等。基于上述分析,指出乡村景观数字化保护在技术方法和实践应用等方面的研究趋势:(1)技术方法创新应用,辅助景观保护;(2)应用场景日渐广泛,全过程实践协同。研究旨在为乡村景观数字化保护的理论研究与实践应用提供参考。