少自由度并联机器人的研究现状

并联机器人是20世纪80年代新兴起的先进技术，它从一出现就受到国内外众多学者的关注。并联机器人技术已经从理论研究走向实际应用，而少自由度并联机器人是近年来并联机器人研究中的一个热点问题。本文综述了少自由度并联机器人国内外研究现状以及关键技术的研究进展，指出少自由度并联机器人理论及应用领域有待深入开展的研究方向。     

新型3-TPS并联机器人考虑弹性力学的动力学分析

文章的目的在于建立新型3-STP并联机器人的弹性动力学方程,为进一步作动态分析打下基础.在建立弹性动力学数学模型时采用了有限单元法(KED法),分别建立了主运动链各支链的单元弹性动力学方程,以及平行机构中柔性杆的单元弹性动力学方程,根据刚体与柔性体之间的变形协调条件,将各支路组装在一起,构成机构的总体弹性动力学方程.最后通过实例计算了机构第一阶固有频率在工作空间的分布,可以看到机构在位于工作空间对称线位置时的固有频率最高.     

混联雕刻机器人的实时综合监测系统研究

为实现混联机器人运动实时监测,基于以太网RTnet进行了实时综合监测系统研究。采用现场总线技术,在Linux操作系统环境下,运用Qt和C++软件编程,完成多功能测试系统的监测和显示功能。搭建了本测试系统主要硬件和软件平台,并给出整个测试系统的工作步骤。本测试界面实现如下功能:将雕刻机器人运动位置、速度、拉力测试的实时结果用曲线或数据等形式动态显示于测试界面上,实现了对整个混联雕刻机器人运动状态的实时测试。     

多足机器人单腿机构方案设计与运动学分析

为实现对管道内环境的监测与检修,设计了一种以凸轮-连杆机构作为机器人单腿的多足管道机器人.对单腿机构进行了运动分析和机构改进,改善了初始连杆机构方案中运动精度不高、惯性力较大的缺点.对机构方案进行了理论建模,再应用三维建模软件SolidWorks与运动分析软件Adams联合仿真的方法对机构进行了运动分析,通过改变机构相关参数进而进行了机构的改进.通过对比分析可见,采用凸轮-连杆机构方案比初始连杆机构方案具有更多的优点;改变凸轮的尺寸,机构的足端在法线方向上的位移量变大,足端会抬得更高,且相同时间内可以行走更长的路程.研究结果还表明,该凸轮-连杆机构运动时惯性力及冲击更小,运行更平稳,容易实现特定运动规律.     

少自由度并联机床的自由度配置

论述了并联机床各分支杆的约束自由度对运动平台自由度的影响,提出了主动链和约束链的概念。在此基础上,讨论了链的自由度同关节自由度的关系、确定约束链机构和各主动链分支杆的关节型式等问题,并给出了并联机床自由度配置的设计实例     

Al-Zn-Cu系合金室温球磨中相变行为研究

目的为了使Al-Zn-Cu系在短时间内获得和通过长时间平衡冷却处理得到的室温平衡相组成相同的结果,快速消除亚稳相.方法熔制了5Cu40Zn55Al和15Cu20Zn65Al合金,两合金在成分均匀化炉冷后相组成物中分别含有亚稳的ε和θ相,通过对合金进行球磨,进行组织观察和结构变化的测定.结果球磨后,亚稳相消失,得到了合金室温时的平衡相组成,相组成均为:T′ α β.球磨中亚稳的ε和θ相分别向稳定态的T′ β和T′ α转变.结论通过球磨加工,可以快速消除合金中的亚稳相,并且球磨获得室温平衡相组成的时间大大小于通过热处理获得室温组织所需的时间.这一结果对于快速确定室温时的相平衡关系,提高研究效率是有现实意义的.     

平臂式塔机第一道附着设置位置的研究

合理地设置平臂式塔机第一道附着的位置,能够使塔机的作业高度得到充分地利用。本文依据塔身强度、结构稳定性和整机倾覆稳定性为考核依据,分别给出了在安装状态下塔机的最大安全高度的理论表达式,并以此为依据确定第一道附着的最大设置高度。     

基于螺旋理论对少自由度并联机器人约束链的研究

螺旋理论是分析少自由度机构运动学的有力工具。本文基于螺旋理论对少自由度并联机器人的机构构型中的约束问题作了分析,并对约束链的自由度作了计算,为并联机构的特殊型位分析、运动分析、受力分析提供了有力证据,并进一步丰富了螺旋理论的应用。     

中澳机械专业本科课程体系对比研究

中澳教育存在很多差异,以澳大利亚新南威尔士大学和中国沈阳建筑大学为例,针对机械专业本科课程体系,围绕课程设置、课程群关系和实践环节三个方面,对比分析人才培养的差异与特色,进而得到启示,为机械工程类专业建设和人才培养提出建议,为特色专业建设提供依据。     

蛇形机器人的翻滚运动及其越障研究

提出了一种新型蛇形机器人机构。该机构既可以实现平面运动又可以实现空间运动。建立了其空间运动学模型并实现了空间翻滚运动。实验结果表明：翻滚运动不需依靠模块与地面之间动摩擦力方向差来实现驱动，而是通过模块与地面之间静摩擦力和互相垂直的两个运动平面内异相波的相互作用产生驱动力。翻滚的方向和姿态由两个波形曲线的相差和传播方向决定。利用翻滚运动．实现了少模块数蛇形机器人的越障运动．