新型雕刻机器人控制策略的研究

建立了新型雕刻机器人的雕刻并联头的运动学模型,计算出了运动学的正解和反解;研究了新型雕刻并联工作头的控制策略,建立了PD算法、PD加重力补偿算法和计算力矩法3种控制策略的模型;采用Matlab/Simulink软件,仿真了3种算法搭建的数学模型,比较得出了不同控制算法的优劣。结果表明,在3种控制策略中,计算力矩法的位置控制效果最好,能够保证系统有较强的抗干扰性。所以,新型雕刻机器人选用计算力矩法作为自身的控制策略。     

机构运动可靠性模糊综合评判法

提出机构运动可靠性的模糊综合评判法，根据不同因素可靠度值来判定机构总体性能的可靠性度。先利用单因素评判方法，建立隶属函数数学模型，再进行多因素模糊综合评判，得到机构的总运动可靠度属于啊个评语集，最后利用加权平均法将定性的结论定量化，计算出机构的总运动可靠度值，并引用算例加以说明。     

新型 3-TPS并联机床(机器人)的约束分析和自由度计算

螺旋理论是分析少自由度机构运动学的有力工具。文章基于螺旋理论对新开发的3-TPS型并联机器人机构的约束问题进行分析和自由度的计算，为并联机构的特殊型位、运动及受力分析提供了有力证据，进一步丰富了螺旋理论的应用。     

消防救援装备新型安全制动机构动态特性分析

为了避免消防救援装备在运行过程中,其上的新型安全制动机构与外界激振产生共振而影响机构正常运行。通过对新型安全制动机构进行模态分析,并且利用有限元分析软件ANSYS对安全制动机构进行动态特性分析,获得机构最小固有频率为132.9 Hz及振型变化形式。通过计算得出外界激振频率为30 Hz和53.04 Hz。两种激振频率比较可知,机构外界激振频率均小于固有最小频率,因此新型安全制动机构正常运行过程中不会发生共振。     

塔机塔身和附着结构参数化计算系统

本文以参数化和模块化思想对塔机塔身和附着结构进行组合建模、施加载荷,最后进行后处理结果的展示,研发出一套简洁方便、能够应用于实际的塔机塔身附着结构参数化计算系统.该系统开发了几种塔身结构型式和附着结构型式的通用建模技术,研究了在任意方向外载荷作用下载荷的等效加载方式以及ANSYS求解结果的后处理技术,对数据进行提取排序...     

并联机床开放式数控系统的研究

综述了作为机床技术、机器人技术相结合的产物——并联机床控制系统的现状和发展前景,介绍了目前并联机床数控系统的几种硬件结构方式,以及数控系统的基本模块,最后提出了并联机床开放式控制系统今后发展方向的一些思路。     

3-TPS型并联机器人约束链的几何误差分析

并联机构中的约束链误差不能通过控制来消除，会对机构运动精度产生很大影响，为此文中建立了由约束链的铰链点位置变形和杆长制造误差引起的动平台中心点的位置和姿态误差的数学模型．并通过实例计算了动平台在工作空间的位置误差以及姿态误差的均值和方差，可以看到误差基本呈对称分布，是随转角变化的函数，由此可以找到误差最大的位姿。     

对曲柄滑块机构运动精度可靠性模型的研究

以可靠性工程和机构概率设计等理论为基础 ,从运动学角度 ,建立了包含尺寸制造误差、运动副间隙误差和磨损产生的误差的曲柄滑块机构运动可靠性数学模型 ,目的是在机构设计阶段就能够定量分析低副机构动态质量     

盘形凸轮机构运动可靠性模型的研究

以可靠性工程和机构概率设计等理论为基础,从运动学角度,建立了凸轮机构包含基本尺寸误差、初始廓线误差和磨损产生的轮廓误差的运动可靠性数学模型,目的是在机构设计阶段就能够定量分析高副机构动态质量。     

2TIR型少自由度并联机器人新构型及其运动

目的通过运动学分析,完善并联机器人理论,优选设计2TIR型新型并联机器人机构,解决并联机器人产业化关键技术．方法用添加约束法实现二维平动和一维转动的并联机器人构型设计。并对新构型进行约束分析和自由度计算;对新型3自由度并联机器人作位置分析和速度分析。用空间坐标转换理论推导出机构的雅可比矩阵;通过仿真方法描绘出机构的运动曲线、结果通过计算分析,用添加约束法作出的3种新构型3-TPS／RPP、3-TPS／CP和3-TPs／RUp。证明都具有3个自由度,能实现二维平动和一维转动．建立了新构型机构的位置正、反解计算方程．计算雅可比矩阵,求出速度反解．结论该类并联机器人的速度较平稳,可控性良好、3种2TIR型少自由度并联机器人新构型能实现预定的运动,具有良好的运动性能,可以进一步开发和应用．