基于激光和视觉信息的机器人目标跟踪方法

文中介绍了一种利用移动机器人的激光信息和摄像头信息实时跟踪目标的方法.实现了对人的准确迅速的跟踪.通过大量提取照到人的双脚的激光特征作为样本集,描述了一种基于条件随机场(CRF)模型的Rao-Blackwellized partide filter(RBPF)算法,CRF的observation potential可以直接从样本数据中获得.采用类似栅格滤波方法计算样本的后验概率.RBPF算法根据后验概率进行权值的更新和采样实现对激光特征的实时跟踪,从而实现人的跟踪.根据人的位置信息可以确定人在摄像头图像窗口中的大概位置,提取该位置的SURF特征,从而获得人在图像中的精确位置.     

清华大学高温热水锅炉房设计及运行

一、概述清华大学高温热水锅炉房于1979年底开始设计,经过设计、施工单位和学校三方面的共同努力,克服了各种困难,已于1981年冬天建成投运供热。该锅炉房自运行以来,前去参观和了解情况的单位很多,也引起了有关方面的注意和重视。为了推动集中热水采暖工作的开展,我们将清华大学高温热水锅炉房的设计和运行情况作一简要的介绍。根据清华大学提出的设计任务书要求,该锅炉房将供给约350000m~2的科研、生产建筑及家属区住宅采暖。按采暖耗热指标75kcal/m~2·h计算,锅炉房需要供热量为3150×10~4kcal/h(热损失系数为1.2)。由锅炉房送出130～80℃的高温热水,在供热区经过热交换站交换出95～70℃的低温水供用户使用(见图1)。根据上述热负荷要求,选用了     

我国新闻出版业投融资问题研究

文化产业的发展程度是一个国家软实力的重要体现,新闻出版业作为文化产业的重要组成部分,其发展的前景有赖于投融资体制的改革。本文分析了我国新闻出版业投融资存在的问题,并依此提出相应的政策建议。     

基于最佳中继选择的认知网络功率分配

在认知无线电场景下,提出一种基于最佳中继选择的认知中继解码转发(decode-and-forward,DF)传输方案,且认知节点(包括源和中继节点)均采用正交频分复用(orthogonal frequency division multiplex,OFDM)调制方式,并在此基础上提出了一种针对认知源节点和中继节点的联合优化功率分配算法,以使认知用户的信息传输速率达到最大,且同时满足主用户的干扰门限(interference threshold)认知节点的最大和发射功率2个约束条件。理论分析和仿真结果表明:提出的基于最佳中继选择的优化功率分配方案可获得比其他方案更为优越的系统性能。     

基于能量收集的OFDM符号精同步算法

针对OFDM(正交频分复用)符号粗同步定时点会随路径能量变动的缺点,利用信道估计得出的信道脉冲响应,提出一种基于能量收集的精同步算法,不需设定判决门限,得到的最终定时点能有效避免ISI(符号间干扰)和ICI(信道间干扰)的引入.多径信道中的仿真验证了该算法的良好性能.     

WLAN技术在企业组建局域网中的应用分析

随着计算技术、网络技术以及通信技术的不断发展,WLAN技术得到了快速的发展,WLAN技术指的是对无线通信技术进行利用从而构建计算机局域网络的一种先进的数据传输技术.由于它不受电缆铺设的限止,是一种十分便利的数据传输系统,作为一项新的技术,无线局域网与传统的有线局域网相比,具有可实现移动办公、具有较好的保密性、抗干扰性好、架设与维护容易等多种优势.因此,近年在越来越多的场合得到应用.本文主要阐述了WLAN技术在企业应用的优势以及组网模式和网络管理模式.     

基于局部特征预测的栅格地图创建

为解决利用声纳传感器进行地图创建时容易出现检测不到障碍物或产生虚假障碍物的问题,提出了一种利用局部几何特征提高地图精确度和可靠性的方法．利用连续几次可靠的声纳信息预测机器人周围局部环境中几何特征的位置与方向,并根据几何特征计算当前声纳数据的置信度．在全局地图更新中,删除置信度低于设定阈值的声纳数据,从而根据置信度降低不确定信息对地图创建的影响．实验结果证明本方法可以有效地提高地图的精确度．     

应用型本科的通信原理课程线上线下混合式教学探究

本文基于应用型本科高校建设标准及工程教育认证理念,以学生为中心的产出导向,探讨了通信原理课程线上线下混合式教学模式及教学评价方式的改革思路和措施,通过改进现有的混合式教学模式和评价方式,激发学生的学习兴趣和主观能动性,培养学生将理论与实践相结合,提升他们分析解决问题的能力。     

基于遗传迭代最近点算法的激光数据配准

扫描匹配算法被广泛应用于基于视觉、声纳、激光等传感器数据的特征匹配中,其中迭代最近点扫描匹配算法(ICP)是最常见的扫描匹配算法,但该算法存在匹配误差较大、对角度误差修正较差等缺点;针对基于ICP的激光传感器数据配准中存在的问题,提出了一种遗传迭代最近点扫描匹配算法(GICP);通过遗传算法搜索当前扫描数据和参考扫描数据的最优匹配,修正初始里程计读数的误差以及机器人的位姿;实验结果表明,提出的算法能够有效地解决扫描匹配算法中任意的配准问题,提高了机器人的定位精度。     

Rao-Blackwellized滤波器实现机器人同时定位和地图创建

为了实现移动机器人仅依靠单目视觉和里程计创建可靠地图,本文提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的同时定位和地图创建方法.文中建立了鲁棒的运动模型和感知模型;通过有效的尺度不变特征变换方法提取环境特征,并采用基于KD-Tree的高维特征点最近邻快速搜索算法实现特征匹配;通过对匹配对的三维重建创建了密集的空间三维自然路标.实际实验表明本文方法能创建较高精度的地图.