基于一致性的小型四旋翼机群自主编队分布式运动规划

设计一种小型四旋翼无人机群起飞后自主形成正多边形编队的分布式运动规划方法.在四旋翼无人机的串级控制系统框架下,分布式编队控制器以简化agent模型为基础,同时采用平均一致性算法和有领导一致性算法,共同产生各无人机位置与偏航角的期望轨迹.讨论了达成最终协调目标队形的拓扑条件,并给出一种基于有向Hamilton环的通信拓扑设计方案.最后通过数值仿真验证了所提出算法的有效性.     

化药和日产联合设厂生产中间体

据Japan Chemical Week 1991年12月5日报道,日本化药公司和日产化学工业公司以相等投资联合设厂生产染料中间体。1991年12月1日建立的磺化化学品公司(Sulfoehemical Inc.)最初将年产2,000吨磺化产品,采用日产化学所开发的“清洁磺化工艺”(clean stdfonation)。据称,该工艺是划时代的,因为它始终不产生任何废硫酸。大家知道,迄今所采用的磺化工艺中,产生废硫酸是必不可免的。传统工艺使用浓硫酸或发烟硫酸,造成大量废酸副产物,需要大量费用和时间将其     

木屑水解液发酵制酒精

一、前言木屑是锯木厂的副产品,过去大多作为燃料,没有很好地加以综合利用。如能用来制造酒精,可以节约大量粮食,对于国民经济具有重大的意义。作者等对木屑水解液发酵作了系统的试验,兹介绍如下。二、木屑水解液发酵方法的选译木屑水解液的酒精发酵和糖蜜、淀粉质原料等相比较,有着显著的特点:1.水解液中含有妨碍酵母繁殖与发酵的物质,如糠醛、单宁、树脂、挥发油等,因此需用已经驯养的酵母来发酵;2.水解液中含糖较低,一般     

离子膜法烧碱电解系统中螯合树脂塔的模块

阐述了离子膜法烧碱系统中螯合树脂塔的工艺设计和生产中已出现和可能出现的问题,并介绍了解决问题的方法。     

Remastral染料的腈纶纤维原浆着色

腈纶纤维原浆着色在工业生产上应用已有15年历史。由于腈纶纤维具有优异的气候稳定性,最适于用作室外纺织品,如帐篷、船帆、阳台家具的遮盖物等。采用原浆着色,有优异的耐晒和耐湿处理牢度,为传统染色方法所不及。通常原浆着色都是采用有机颜料,近年来逐步转向采用阳离子染料,因为采用阳离子染料价格比较便宜,工艺比较简单。联邦德国赫斯特公司首先开发了这一工艺。在Courtelle工艺的腈纶纤维中得到应用,其商品牌号为Remastral。这类染料不含填充剂,难溶或不溶于水,但易溶     

实现金相图象彩色化的一种新方法

本文提出一种简便的方法,仅利用一彩色滤波器便可以从金相显微镜实时地观察到假彩色编码图象。图象棱角分明、色彩鲜艳丰富,并能显示黑白显微放大图象所看不到的细节。 我们使用的方法是使黑白图象假彩色化,它利用改造物的空间频谱(即在不同频谱处仅让“某种颜色的光”通过)而实现的。 作者给出理论解析、实验装置和实验结果,并指出这种方法的优点及其在冶金,机械等领域的潜在实用前景。     

粉末法铝硅共渗提高耐热钢抗渗碳性能

对乙烯裂解炉管用KH40耐热钢进行粉末法铝硅共渗处理。分析了铝硅共渗层的组织特点，研究了处理层的抗渗碳性能。结果表明，共渗处理层由粘附层、互扩散层和渗层组成；处理层在100h强渗碳条件下，表现出良好的抗渗碳性能。     

铝熔体泡沫化过程中孔结构的控制

在大量试验研究的基础上，探索了铝熔体泡沫过程中控制泡沫铝孔径、孔隙率等结构参数的工艺方法，研究了发泡剂加入量，搅拌及保温时间等对孔结构的影响。     

Morphology, structure and formation mechanism of silicide coating by pack cementation process

The MoSi2 coating on C 103 niobium based alloy was prepared by pack cementation method. The formative mechanism, morphology and structure of coating were investigated. The silicide coating was formed by reactive diffusion obeying parabolic rule during pack cementation process. It is found that the composite structural coating is composed of three inferior layers as follows. The main layer is composed of MoSi2, the two phases＇ transitional layer consists of NbSi2 and a few NbsSi3 and the diffuse layer is composed of NbsSi3. The dense amorphous glass layer formed on the surface at high temperature oxidation circumstance can effectively prevent the diffusion of oxygen into coating.     

220kV四回路单柱钢管杆带电作业的研究

以全国第一条220k V单柱钢管杆四回路并架线路为研究对象,以提高输电线路供电可靠性和危急缺陷消缺率为目的,开展220k V四回路单柱钢管杆带电作业研究。通过校核耐张塔和直线塔的组合间隙和最小安全距离,提出合适的进入电场的方法。为今后的带电作业提供理论参考。