弧焊机器人MOTOMAN示教编程方法

分析了工业机器人的2种示教编程方法和机器人语言系统。以弧焊机器人MOTOMAN-UP20为例,归纳了动作级机器人语言的程序和指令功能,分析了MOTOMAN机器人示教系统的组成,做出其示教起云流程图,并据此示教2个平面交线的焊接作业和作业程序。     

乌东德水电站地下厂房层状节理岩体稳定性研究

摘要：随着我国水电资源开发的推进,越来越多水电站修建于高山峡谷之中,受地形地貌的影响,大量水电站厂房布置于层状岩体之中,定量分析层状节理岩体地下厂房变形并评价其稳定性成为亟需解决的重要课题。本文结合现场监测及数值模拟结果,分析不同密度层状岩体对于地下厂房变形的影响。对多点位移计、声波测试、微震监测等多种监测结果进行整理和归纳,从多角度揭示围岩变形规律及内部损伤情况。另外基于厂区工程地质特性、地应力实测资料,利用通用离散元程序UDEC对7#机组典型剖面进行数值分析,得到地下厂房开挖后的应力场、塑性区、位移场分布规律,揭示围岩潜在破坏区域。数值模拟与微震监测结果共同表明：围岩第VI层（高程815.40~809.00 m）开挖时,上游边墙812 m高程位移增加最快,微震事件数量大幅增长。水平向应力卸荷程度大于竖向应力卸荷程度;整体上主厂房上游侧位移大于下游侧,最大变形出现在上游边墙812 m高程附近,此处围岩屈服深度最大,围岩屈服集中区域与变形场分布基本一致,上游层状节理比下游密集是造成上下游变形差异的主要原因。围岩变形与层状节理分布关系密切,开挖活动将引起围岩层状节理活化,岩体损伤,围岩整体强度降低。开挖强度越大,微震事件增加越快,变形越大。乌东德地下厂房变形机制的研究对其后续施工及其安全运营具有重要意义。     

一场争分夺秒的抗旱应急供水攻坚战

为迅速缓解2009年夏秋严峻的特旱形势,泉州市迅速启动了抗旱应急供水工程建设,成功保障了洛江、惠安、泉港片区生活生产用水需求。该文总结了抗旱应急供水工程建设经验及启示,供借鉴。     

弧焊机器人MOTOMAN—UP20离线编程系统

弧焊机器人离线编程系统(Offline-Programming system for Arc Welding Robot)是目前机器人研究领域最活跃、最前沿的研究方向.介绍了国内外弧焊机器人离线编程系统的发展现状和发展趋势.以Motoman-UP20弧焊机器人为例,集成了机器人通信模块MOTOCOM32和运动学仿真模块ROTSY并同步导入马鞍形工件,不仅能单步生成作业指令,且可自动生成作业程序,并对焊接过程进行了离线仿真试验,验证该系统切实可行.此外介绍了弧焊机器人离线编程系统的构成.     

长绿草坪——高羊茅

高羊茅的性状与特征高羊茅由英译名Tall fescue而来,它的植物拉丁学名为苇状羊茅Fcstuca arundinacea。此草为根状疏丛型,无爬地生长的匍匐枝,仅靠根基萌发分蘗向外扩展,幼苗期生长缓慢,成苗于春季旺盛生长期拔节抽穗,茎秆高80～100厘米,     

G20Mn5大型轧机机架铸造工艺设计

根据轧机机架结构特点进行铸造工艺设计,借助MAGMA软件进行凝固过程数值模拟分析和检验工艺方案的合理性,最终生产的机架质量满足轧机标准要求。     

固定化生物活性炭纤维小球处理苯酚废水研究

采用经苯酚驯化后的活性污泥，以活性炭纤维为载体，以聚乙烯醇（PVA）为包埋剂制成固定化生物活性炭纤维小球。通过研究不同因素对苯酚去除率的影响，确定了制备固定化生物活性炭纤维小球的最佳参数：包泥量为1（污泥／PVA溶液），PVA浓度为20％，包炭量为0．04：1（ACF／PVA溶液），交联时间为12h。研究了温度和pH值对苯酚去除效果的影响，结果表明，温度为5～35℃、pH在6～7时对苯酚的去除率可达90％以上，去除效果明显好于活性炭纤维、生物活性炭及生物活性炭纤维。     

一种改进蚂蚁算法的无人机多目标三维航迹规划

传统的标准蚂蚁算法及A*算法求解无人机多目标三维航迹规划存在需设置导航节点及构建VORONOI图等缺陷,针对这一问题,提出了一种改进的蚂蚁算法.该算法将导引因子引入到状态转移策略中,减少了蚂蚁局部搜索的盲目性,确保蚂蚁形成有效航迹,解决了将该算法应用于航迹规划的两个构造难题,即航迹节点不固定和局部搜索难以到达目标节点这两个难题.将雷达、导弹、高炮及大气威胁模型的最大作用距离和有效作用距离等约束条件引入代价函数及启发因子计算中,解决了航迹规划多约束求解困难等问题.仿真结果表明,该算法构造合理,蚂蚁算法无需导航节点及VORONOI图便可自主寻找到目标节点,且收敛速度满足航迹规划要求,生成的航迹代价较小.