静力压桩机自动调平系统的逆动力学模型研究

静力压桩机调平系统的逆向动力学模型是求解自动调平控制系统的关键,压桩机实时控制过程中出现"虚腿"的原因之一即是缺少动力学分析.为此,从压桩机的结构入手,考虑平台运动和液压控制系统的耦合,建立调平机构动力学模型,并对其进行动态过程研究,结果满足调平系统快速高精度的要求,自动调平运动过程中未出现"虚腿"现象.     

液压凿岩过程计算机自适应最优控制方案研究

在分析自适应最优控制现状及其对液压凿岩品质影响的基础上，提出了液压凿岩机输出的四个参数全面自动适应岩石性质变化而达到民匹配的全参数自适应最优控制方案。     

静力压桩机调平系统的建模与控制

针对静力压桩机电液比例调平系统建立了分析调平控制方法精确的动力学模型,并对两种调平方法的效率、稳定性以及调平精度进行了分析．该模型将桩机平台等效为刚体,考虑平台3个自由度运动和调平控制系统的耦合,利用运动方向的相关参数对系统进行解耦,确立了调平系统的控制方程．分别采用绕最高点调平和方向解耦调平两种方法,结合调平系统的控制方程,对该系统的调平特性进行了分析．结果表明,系统采用方向解耦调平比绕最高点齐动调平的精度高一倍,稳定性也大大提高．     

压桩机边桩工作的自动调平系统仿真研究

研究提高压桩机工作效率问题,针对静力压桩机边桩工作支腿负载干扰大,自动调平难以成功的问题,从桩机结构和配重布置分析了支腿干扰力的产生,结合液压控制系统分析了自动调平系统难以实现的原因.为消除负载干扰的影响,提出了采用状态观测器实时预测干扰力,对系统干扰进行前馈补偿,建立了桩机自动调平系统的机-液耦合模型,对边桩调平进行了仿真研究,并对控制过程进行了仿真.仿真结果表明,采用的方法可以保证压桩机边桩工作实现自动调平,为设计提供了依据.     

液压凿岩瞬时推进速度的计算机测试方法

为满足防卡钎控制要求，在测试方法上，就如何保证瞬时推进速度的测试精度进行了分析研究，并确定了测试系统的有关参数。     

Y—2000拉伸油压机主缸液压控制回路的改进

针对Y－2000拉伸油压机主缸液压控制系统存在的不足，提出了一个可行的改进方案，实践证明是成功的。     

凿岩过程推进压力反馈防卡钎计算机控制

根据凿岩过程中钎头进入溶洞卡钎区时推进压力的变化特征，提出了利用推进压力反馈自动进行防溶洞卡钎控制。通过对推进压力反馈自动防卡钎控制条件的研究分析，确定了自动防溶洞卡钎的计算机控制模型，并进行了防溶洞卡钎性能仿真计算和实验测试。理论分析计算和实验结果表明，计算机控制的防溶洞卡钎性能，优于纯液压控制的防溶洞卡钎性能；在三种防卡钎控制条件中，推进压力相对时间变化量的条件最好。     

液压静力压桩机吊机过载保护系统研究设计

采用电液比例溢流阀作吊机系统压力控制元件,与线性线绕式电位器和凸轮构成的角位移传感器一起组成吊机过载保护开环控制系统。根据吊臂变幅角度α与吊机起吊能力M的对应关系,由凸轮机构按一定函数关系将角位移(即变幅角)信号转换为线位移作为线性电位器的输入信号,并由电位器转换为相应电压信号输出至电子放大器,再经电子放大器提供给电液比例溢流阀一适量电流信号,最终控制吊机系统压力跟随吊臂变幅角度作相应调节,起到过载保护作用。设计的关键在于通过计算和试验预先确定凸轮轮廓曲线函数,达到以角位移作为开环系统输入控制系统压力的目的。试验结果表明,液压静力压桩机吊机过载保护系统可以较好地解决吊机施工过程中可能出现的过载问题。     

液压凿岩机的新型防卡钎系统

为提高液压凿岩过程自动防卡钎能力,本文提出了一种新的防卡钎方案即二路反馈三级防卡钎,并设计了一种相应的液压控制系统,且对其进行了实验研究。结果表明,新的防卡钎方案提高了凿岩机的防卡钎能力,具有实用价值。