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软体足式机器人驱动、建模与仿真研究综述 总被引:1,自引:1,他引:0
软体足式机器人因其优越的移动性能及面对复杂地形的通过能力受到越来越多研究者的关注。由于受到材料性质、驱动方法及制造工艺等多方面的限制,如何实现软体足式机器人的创新结构设计,提升软体机器人的运动速度和负载能力是目前亟待解决的问题之一。综述从仿生结构与驱动方法的角度对目前软体足式机器人的研究发展进行了系统阐述。由于软体机器人多为连续变形结构,加之软材料的物理非线性和软结构变形的几何非线性,力学建模与仿真一直是软体机器人研究领域的瓶颈。梳理了目前软体机器人的主要建模理论,总结了软体机械臂的建模与控制方法,进一步将其拓展到软体足式机器人的系统建模中。介绍了传统商业软件的应用与物理仿真引擎开发的进展,分析了软体机器人虚拟仿真的主要方法,展望了软体足式机器人的应用场景与未来研究方向。 相似文献
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对于多数珍稀、濒危野生动物的就地保护,不宜采用禁区式的保护形式,必须既满足主要保护对象的保护需求,又尽可能与人类活动相协调,因此需要适时、适地、适策的适应性管理。综述了野生动物栖息地适应性管理的概念和框架,分析了适应性资源管理、捕猎管理和影响管理3种类型,以保护地、非保护地2种典型模式进行案例分析,从原则、对象、体系和路径等方面提出了中国国家公园野生动物栖息地适应性管理框架,以及其在法律法规、规划规范、科研监测、多方合作上的应用,以期为《国家公园法》提供参考,为建立以国家公园为主体的自然保护地体系提供依据。 相似文献
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完全服务和非对称门限服务两级轮询系统特性分析 总被引:2,自引:0,他引:2
区分优先级的轮询服务一直是研究人员讨论并探索的热点,本文则是采用了对称性与非对称性相结合的区分优先级的两级轮询服务模型.系统依托并行方式的处理模式,既提高了轮询系统的利用率,也降低服务器在查询转换期间所耗费的时间.并且运用马尔科夫链和概率母函数的方法建立了轮询系统的数学模型,通过对数学模型的解析精确地给出了两级非对称服务系统平均排队队长及查询周期的表达式.同时,根据系统终端循环周期的二阶特性量近似相等的方法,针对两级非对称模型给出了一种平均等待时间的近似解析式. 相似文献
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机房内的服务器受到破坏、信息泄露等问题时将对电网系统造成不可逆转的损失。该文提出一种基于轻量级深度学习网络的机房人物检测方法,以实时提醒管理人员监控视频中的异常信息。该方法以MobileNet作为特征提取网络,并调整SSD中的特征金字塔结构使其更适应于机房环境中的人物检测。以某电网系统机房为平台进行检测实验,结果表明,该方法较好地完成了机房人物检测任务,满足对视频流分析时的精度及实时性需求。 相似文献
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身处网络时代。你是否有过被黑的经历呢?如果你不想让自己的电脑变成别人的游戏机,千万别忘了打黑。本期“主题发言”将向大家详细介绍一些防黑的方法,机不可失哟! 相似文献
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