基于ADAMS与WLSSVR的移动机器人定位误差研究

为了提高采用码盘定位方式的移动机器人定位精度,通过ADAMS仿真机器人转弯时码盘因打滑产生位移误差的情况,量化机器人在特定转弯半径,不同转弯速度对应的码盘定位误差值;然后,运用加权最小二乘支持向量回归机(WLSSVR)对数据进行回归计算,获得误差补偿决策函数;补偿机器人在转弯时因码盘打滑产生的定位误差,进而提高机器人定位精度。实验表明加入了码盘误差补偿的航迹推算定位算法的定位效果比没有误差补偿的定位准确度有显著提高。     

扁铲侧胀原位测试的应用与探讨

详细介绍了扁铲侧胀试验的使用方法和应用现状，对一工程实例中的扁铲试验数据和其它测试结果进行了对比，根据南京某场地实际地质情况提出了一些经验公式。并就扁铲试验在实际岩土工程中的运用进行了一些探讨。     

提高高压氨泵氨油分离回收效果的措施

分析高压氨泵氨油分离系统存在的分离效果差、氨油无法回收、设备长期处于冰冻状态等方面的原因,提出一系列的改进措施,实施后氨油回收效果明显,降低了消耗,保护了环境.     

粘性土剪切带与屈服应力的探讨

利用全自动三轴仪,对南京地区典型的粉土、粉质粘土试样进行了固结不排水剪试验,研究具有剪切带性状试样的孔隙水压力随偏应力的变化关系,分析屈服应力、孔隙水压力和土体分叉之间的关系.试验结果表明,孔隙水压力的峰值可以表征土体局部开始屈服,并出现应变局部化的状态.围压的增大会延迟土体分叉,而干密度较大时易出现剪切带.可用土体初始分叉点来确定土体的强度参数.     

考虑降雨入渗影响的边坡稳定分析方法探讨

分析了残积土、膨胀土等边坡在降雨入渗情况下土体抗剪强度降低的主要原因 ,探讨了现有的考虑雨水入渗影响的边坡稳定分析方法 .运用非饱和土强度理论 ,提出非饱和土等效凝聚力新概念 ,从而可方便地使用常用的Bishop法等极限平衡法进行考虑雨水入渗影响的边坡稳定分析计算     

基于变模糊PID控制器的阀控非对称缸复合控制策略

针对非对称液压缸正反向运动的不对称性对位移控制精度的影响,为了提高阀控非对称液压缸伺服系统位移控制精度,设计了根据液压缸运动方向选择对应模糊PID位移控制器的位移闭环及速度前馈复合控制方案。搭建了基于ADAMS,AMESim和Simulink的阀控非对称液压缸伺服系统联合仿真模型。研究表明,采用速度前馈控制系统响应更快;采用对应变模糊PID位移控制器控制策略,非对称缸换向跟踪期望位移的精度更高。     

药品冻干机自动装卸料系统研究

分析了药品冻干机自动装卸料系统功能,给出了设计方案,讨论了功能实现方法.采用模块化设计思想,设计了系统总体结构,对各个机构功能和实现方法做了简要分析,对控制系统进行了较详细的研究.选择西门子S7-300 PLC为控制器,设计了系统硬件结构.阐述了系统软件设计方法、设计过程,编写了PLC控制系统程序,实现了整个自动装卸料过程的自动控制.     

非饱和原状膨胀土平面应变剪切试验性状

介绍了非饱和土孔隙压力的测试技术和轴平移技术,利用改装的土工真三轴仪,模拟膨胀土边坡开挖过程的应力状态,对河南南阳原状膨胀土进行了平面应变等应力比卸荷试验,试验中同时测定了土中孔隙压力值,分析了膨胀土中吸力在剪切过程中的变化.试验表明,非饱和土原状膨胀土的吸力状态不仅与土的应力状态有关,还与土体的变形有关,其稳定表现出明显的滞后现象.土体吸力不仅取决于σ1、σ3,还与土中偏应力状态(σ1-σ3)有关.     

基于支持向量回归机的点云曲面重构方法

提出了一种基于支持向量回归的点云曲面重构方法,并以径向基函数为核函数重建复杂线性函数曲面模型,实验表明该方法能直接重建散乱点数据,具有误差小,速度快等优点.     

装备中碳纤维复合材料湿热老化的SVM研究方法

针对长期存储过程中复合材料老化会对武器性能产生影响的问题,以某型导弹所采用的碳纤维复合导电芯为研究对象,采用支持向量机对其湿热老化特性数据进行了处理。实验结果表明：该方法可为武器性能与寿命的评估提供决策参考。