磁吸式智能焊接机器人的研究

研制了一种用于球罐全位置多层自动焊接的特种机器人.此机器人是由柔性磁轮机构直接吸附在球罐表面进行全位置自动行走与焊接的,其CCD光电艰球系统能依照焊缝平行线在多层多道焊接时进行重复自动跟踪.焊接工艺评定试验结果表明,此焊接机器人实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪,其自动跟踪精度高,焊缝质量好,工作稳定可靠,已可用于实际焊接生产.     

基于KUKA弧焊机器人的盾构机关键部件焊接工作站

针对盾构机关键零部件的焊接特点,基于KUKA弧焊机器人研制了自动化焊接工作站。利用焊接机器人接触寻位、多层多道焊和电弧跟踪等功能实现盾构机联体刀座工件的自动焊接。焊接实验结果表明,所研制的盾构机关键零部件焊接工作站能够满足离散制造企业的零部件小批量自动化焊接生产。     

球罐焊接机器人行走机构的磁轮研制

介绍了焊接机器人行走机构的磁轮设计方案选择、设计要求、安装工艺和设计原理。该机构克服了导轨式焊接机器人的缺点，可以实现无导轨焊接的全位置行走。通过实践验证了该机构的功能及安全性。     

组合钢模板自动清灰装置的机械设计

研制的板清灰机，解决了建筑模板自动清灰问题，提高了模板清灰效率，保证了现场许多质量，在国内现代建筑施工领域有着广泛的应用前景。详细介绍模板清灰机的机械设计、结构特点、工作原理。     

穿地龙机器人轨迹规划及其运动过程仿真研究

以建立的穿地龙机器人轨迹规划数学模型为计算机仿真模型,对穿地龙机器人工作时的运动过程进行了计算机仿真研究,编制了大量仿真程序,获得了较好的仿真结果.通过运行仿真程序,可以在计算机上直接观察到穿地龙机器人运动的过程.进行穿地龙机器人运动学、动力学仿真,该研究工作为改进穿地龙机器人试验样机设计,并为设计穿地龙机器人工作用机和进行穿地龙机器人的应用分析提供了一定的条件.     

二足机器人的姿态稳定性研究

姿态的稳定性是二足机器人在行走过程中要解决的重要问题。对在不同形态下机器人单足着地的稳定及失衡问题进行了研究。对于脚部旋转指示点F（FRI）,地面反作用力点P（COP）和质量中心投影点C（GCOM）进行了分析,可以得到二足机器人单足着地的稳定性条件。     

双定时校正式摆动器设计

为了解决大坡口宽焊缝球罐的自动焊接,研制了一种采用双定时校正补偿的摆动机构,就其设计思想、工作原理、程序设计等方面进行了阐述。工艺试验和实践证明,该摆动机构运动精度高,同时摆心校正,实现摆幅稳定,无漂移,高可靠性,满足焊接工艺要求。     

特种焊接机器人研制

介绍了焊接技术在国民经济发展中的重要地位及焊接自动化技术在我国发展现状,全面分析了我校研制的球管、管道、高压焊接机器人的结构、原理、工作特点和应用,提出了下一步焊接机器人产业化发展需要解决的关键技术。     

促凝组分对掺葡萄糖酸钠水泥浆体的缓凝消除作用及其机理EI北大核心CSCD

研究了葡萄糖酸钠（SG）的缓凝机理以及在掺葡萄糖酸钠（SG）的缓凝水泥浆体中加入氢氧化钙（CH）、硫酸锥;（AS）或硝酸钙（CN）等促凝组分,对水泥凝结时间、水化热、抗压强度的影响,并结合X射线衍射分析水泥水化产物,探讨了促凝组分对掺葡萄糖酸钠水泥浆体水化的影响及其消除葡萄糖酸钠的缓凝作用机理,提出了葡萄糖酸钠-硫酸铝和葡萄糖酸钠·硝酸钙“缓凝-促凝”水泥水化速率控制体系。结果表明：葡萄糖酸钠加速了铝酸三钙（C3A）的溶解和钙矾石（AFt）的生成,同时抑制硅酸三钙（C3S）的水化和CH的生成,总体上表现出延缓水泥水化。促凝组分的加入,抑制了掺葡萄糖酸钠水泥浆体中C3S周围形成的较致密的保护膜层,为CH的结晶析出提供了晶核,促进了水泥水化。