直进轮式微型管道机器人的行走系统设计

微型管道机器人是一种适合小口径管内移动作业的微型机器人,其移动机构是机器人研究领域重要的研究内容之一.介绍了直进轮式微型管道机器人行走机构的设计.提出了管道内受限微机器人的动力学模型,并分析了微型管道机器人的动力学稳定性.该移动机构具有结构紧凑,驱动效率高,安装方便,工作可靠,成本较低的特点.     

焊接机器人光电跟踪CCD传感系统的优化设计

根据焊接机器人光电跟踪的原理和要求,设计了一种基于线阵CCD的光电跟踪系统。通过对跟踪系统光路、CCD的分析以及结构的研究,研制出的光电跟踪系统分辨率为0．05mm视场角为38．5°,动态检测精度可达0．06mm。实验结果表明：该光电跟踪系统实时性好,并且可以避免焊接时弧光的干扰,能够满足多层、多道焊接时的工艺要求。     

可控谐振的DBD型臭氧发生器电源

基于DBD型臭氧发生器的负载特点及其系统中固有谐振的问题,提出了一种可控谐振的DBD型臭氧发生器的电源结构及控制方法。利用系统的固有谐振特性,采用同步控制的方法,让谐振的过程受控,从而避免了固有谐振给DBD系统带来的危害。给出了可控谐振DBD系统的工作原理,并讨论了此DBD系统的特点和性质。在DBD臭氧发生器样机的基础上给出了DBD系统的控制策略,并结合试验讨论了可控谐振的DBD型臭氧发生器电源系统的频率选择和电源系统效率等问题,给出了具体的设计建议。结合电路的特点和具体的试验结果,讨论了DBD系统电源的软开关特性及其对电源效率的影响。通过原理分析和试验验证情况,可以证明可控谐振电源适用于DBD型臭氧发生器系统的使用,并克服了系统固有谐振带来的影响。     

面向火星着陆器缓冲试验的模拟火星壤力学特性分析

综述了现有火星着陆点火壤的物理力学参数和岩石大小及分布,介绍了着陆试验的过程、方法和所用模拟火壤,其中包括海盗号着陆器着陆试验数据分析和着陆试验场表面形貌。最后,汇总现有着陆点火星壤的物理力学参数和海盗号着陆试验用壤的参数,给出了我国着陆试验用模拟火壤的建议值及范围。     

池州市清溪河排涝站地基处理设计

文章介绍了池州市清溪河排涝站工程区地质构造,分析和研究了站身地基处理方案,通过对地基采用钉形水泥土双向搅拌桩进行加固,从而有效提高地基承载力,减少地基的沉降变形.     

隧洞掘进施工循环作业时间分析

为分析探讨隧洞（隧道）掘进施工合理循环作业时间并优化工期目的,通过对施工过程循环作业基本工作容量与因素的分析,重点研究提出掘进面积、循环进尺、钻孔特性参数,以及装药、危石撬除、喷锚支护与出碴等要素时间的分析方法,并通过工程案例予以验证应用。隧洞（隧道）掘进施工循环作业时间分析探讨成果具普遍性及实用性,可广泛应用于各类隧洞（隧道）工程施工组织设计及实际开挖掘进施工。     

水下焊接技术及其在我国海洋工程中的应用

简述了水下焊接技术及其水下焊接的主要方法。针对国内“十五”期间研究开发的水下干式管道维修系统,介绍了实际应用于海洋工程中的水下干式高压焊接系统的关键技术及其技术集成,并探讨了水下焊接技术的发展趋势。     

基于束波变换的焊缝图像处理技术

叙述了束举步维艰变换的原理,提出一种基于束以变换的焊接缝边缘检测算法,并增加了方向阈值.为了可靠地检测低信噪比的加噪焊缝图像中的焊缝边缘特征,提出了一种二次扫描方法.利用海底干式高压焊接舱中获取的原始焊缝图像和加噪图像进行了焊缝边缘提取试验.结果表明,算法能从富含噪声的焊缝图像中直接检测出焊缝边缘,而无须进行任何预处理或后处理,极大地提高了焊缝图像处理的效率.试验还表明,算法具有很强的抗噪性能,其与二次扫描方法相结合,特别适合于提取低信噪比的焊缝图像中的直线特征.     

真空平衡型气体静压止推轴承的数学模型研究

讨论了真空平衡型气体静压止推轴承的工作机理,建立了该轴承的承载能力的测度的数学模型,并通过计算机真及实验的方法对其进行分析验证,提出了气膜厚度为真空度变量的参数,使其与导管参数,轴承参数联系起来,为定量分析真空度对轴承特性的影响提供了设计依据。