喷涂机器人控制系统设计

设计了一种空间五自由度喷涂机器人的控制系统,包括控制系统的硬件与软件结构。该控制系统采用PC104主板,配以ADT836运动控制卡,实现了机器人空间5个关节的协调控制,可进行喷涂轨迹示教、轨迹文件编辑及自动喷涂等作业任务。该控制系统具有结构简单、便于维护、开发周期短、可靠性高等特点。     

工业机器人笛卡尔空间轨迹规划

研究了在笛卡尔坐标系中工业机器人空间直线及圆弧轨迹规划问题,提出利用抛物线过渡的空间直线插补算法和基于局部坐标系的空间圆弧插补算法。以上算法在自行设计的五自由度喷涂机器人上进行了实验验证。实验结果表明,该直线和圆弧插补算法能保证机器人运行平稳,轨迹衔接平滑。     

基于道路信息的机动小目标跟踪

道路上运动的小目标因密集的交通、大量的虚假点迹以及强烈的机动能力导致其跟踪较难,文中提出了一种利用道路信息改善机动小目标跟踪性能的方法,该方法通过比较道路结构、分叉、交叉等信息和航迹当前所在位置,调整交互多模型的模型数和模型结构,即变结构交互多模型,并通过判断航迹的方向是否与道路的方向一致管理航迹。仿真结果说明与传统的交互多模型相比,结合了道路信息的方法明显提高了机动小目标的跟踪精度,并提高了监测区域内的目标航迹检测概率,同时降低了监测区域内虚假航迹数目和寿命。     

浅地层探地雷达合成孔径算法的研究

本文重点总结了目前常用的各种探地雷达合成孔径算法,针对这些算法应用到浅地层的情况进行了研究, 同时提出了一种修改的基于基尔霍夫偏移的合成孔径算法;通过对实测数据的处理,得出结论:基于微波全息成像的SAR 算法和基于Stolt偏移的SAR算法更适合应用到浅地层探地雷达;对于浅地层探地雷达合成孔径算法的研究有重要的指导 意义。     

硅钙渣的综合利用研究进展

介绍了硅钙渣的概念,特性及在水泥生产、陶粒制备、釉面砖制造、增强沥青混合料、处理有机废水、制备轻质硅酸钙保温材料以及硅灰石等方面的应用,并对硅钙渣的应用前景进行了展望。     

时序调整改善设计性能

时序调整是由Leiserson和Saxe提出的一种同步电路优化技术。然而时序调整概念被提出来以后,这种技术并没有得到广泛的应用和进一步的发展。由下面的情况可以很清楚地看出来,功能强大的时序调整算法直到最近才在逻辑综合工具中得到最广泛的应用:* 时序调整技术的应用会直接导致面积的增加,这在早期的ASIC和可编程逻辑设计中将导致成本的迅速增加。* 典型设计实施过程中带宽并不总是最迫切的需求。* 多种不同类型寄存器的存在以及复杂的寄存器控制信号都限制了时序调整算法的应用。最近几年的设计实践表明,设计工程师对速度和带宽的要求越…     

一种径向匀加速目标包络徙动补偿新方法

雷达信号多脉冲长时间积累是提高雷达检测性能的重要手段。当雷达探测高速运动目标时,目标的径向加速度将引起二次距离走动,使雷达检测性能大大降低。针对此问题,提出一种消除距离走动二阶项的新方法。该方法首先对目标回波进行广义二阶Keystone变换,然后在慢时间域通过解线调的思路估计多普勒调频斜率,进而补偿多普勒高阶项,最后对补偿后信号再进行广义二阶Keystone变换,从而完全消除距离走动。仿真结果证明了该方法的有效性。     

机载雷达脉间波形参数伪随机跳变技术

机载雷达脉间波形参数伪随机跳变主要是通过优化设计脉冲重复间隔、初相、频率和幅度等参数,增加雷达波形的复杂度与不确定性,提升机载雷达反杂波和抗干扰能力,是机载雷达技术的主要发展方向之一.脉间参数的伪随机跳变给多脉冲相参积累、杂波谱特性建模等带来困难.该文建立了脉间参数伪随机跳变信号模型,提出了非均匀参数捷变脉间相参处理方...     

在管壁式催化反应器中苯气相氧化为顺酐的研究 (Ⅰ)催化剂,化学计量学及反应动力学

研究了苯气相氧化为顺酐用的 V-Mo-P-Ni-α-Al_2O_3系催化剂,筛选出顺酐收率最大时的最佳配方,并用等离子射流法将氧化铝载体喷涂在反应器壁上,然后喷涂活性组分及助剂,获得了良好效果。苯氧化反应的化学计量关系不仅取决于系统中所含的物种数目及类别,且与所使用的催化剂有关。在所研制的催化剂上进行了苯氧化反应实验,操作条件范围如下:689～724K;原料气空速0.092～0.22mol/(h·g);苯浓度0.5～1.98%。根据实验结果提出了相应的化学计量式,筛选出最佳反应动力学模型。