多方向无人水面艇路径规划算法

针对海洋环境下无人水面艇路径（USV）规划安全性与平滑性问题，提出一种多方向A^*路径规划算法以获得全局最优路径。首先，结合电子海图生成栅格化环境信息，并根据安全航行距离约束建立USV安全区域模型，在传统A^*算法基础上设计一种带安全距离约束的A^*启发函数来保证生成的路径节点的安全；其次，改进传统A^*算法的八方向搜索模式，提出一种多方向搜索模式来调整生成路径中的冗余点与拐点；最后，采用路径平滑算法对路径拐点进行平滑处理以获得满足实际航行要求的连续平滑路径。在仿真实验中，改进A^*算法规划的路径距离为7 043 m，相较于Dijkstra算法、传统A^*四方向搜索算法和传统A^*八方向搜索算法分别降低了9.7%、26.6%和7.9%。仿真结果表明改进后的多方向A^*搜索算法能够有效减小路径距离，更适用于USV路径规划问题。     

局部网分布式数据库系统—WDDBS

七十年代后期,分布式数据库作为数据库技术的一个新的分支已经形成,并迅速地向前发展。世界上许多国家对它开展了广泛深入的研究,取得了相当大的进展。武汉大学计算机科学系分布式数据库课题组参照世界上几个著名的分布式数据库系统模型设计了一个基于局部网的多用户分布式数据库系统一WDDBS。本文介绍该系统的设计目标、系统结构、数据分布的定义、查询处理和并发控制策略。     

基于语音频谱的共振峰声码器实现

共振峰声码器因其在理论上具有最低码率而一直是参数语音编码算法研究的重点。共振峰编码器的关键算法是基频和共振峰等语音参数的提取。在高分辨率语谱图基础上,利用语音信号的频域特性设计了一种简单有效的基频和共振峰提取算法。通过评价重建语音信号的音质,证明了参数提取算法的准确性。根据语音实验确定编码参数包含基频和前4个共振峰,并在保证语音质量的前提下制定各参数的量化指标。应用实际语音信号对算法的性能进行测试,试验结果证明算法在码率为1 400 b/s时具有良好的语音质量。     

大体积混凝土优化设计的四功能准则

根据价值工程理论,提出了基于大体积混凝土绝热温升控制的绿色高性能混凝土(GHPC)优化设计的四功能准则。然后运用正交试验设计原理,采用方差分析方法,找出各因素之间的各种合理匹配关系,并用四功能准则进行优化。从而得到最优配合比。实际工程应用结果表明：用该准则得到的最佳配合比,能有效地控制大体积混凝土的绝热温升,保证其高耐久性、优良的工作性与满足设计要求的强度。在高层建筑基础大体积混凝主施工中,正确应用绿色高性能混凝土(包括设计与施工)本文具有一定的参考价值。     

苏军在陶富汗作战后期的技术保障（4）

解决问题的方法和途径 1987年9月24-25日,对集团军所属的技术勤务部门军官、装备副指挥员进行了集训。在集训中,科罗列夫就当年装备的使用和保障进行了总结,对出现的缺点与与会人员进行了诚恳地交流,并就采取根本性的措施消灭事故、完善故障装备的修理提出了建议。各勤务主任还就大修和准备报废文件的书写进行了练习。     

基于PLC的卧式螺旋离心机控制系统

针对某机械厂离心脱水机控制系统的不足,分析了离心脱水机的工作原理及其关键技术,采用变频器调速方式驱动,实现了对污泥泵、转鼓和螺旋输送器的无级调速.结合动力系统的特点与要求,完成了PLC电控系统的操作方便性设计和可靠性设计,结合软件编程,实现了系统的功能.该系统启动平稳,操作方便,同时降低了设备故障率.     

锆鞣剂及KRI(多金属)系列鞣剂浅析

序　　言铬盐以优异的鞣革性能 ,使它在无机鞣剂中占有主要地位。但是 ,另一些无机盐 ,如四价锆盐、四价钛盐、三价铝盐、三价铁盐均具有鞣革性能 ,值得一提的是碱式硫酸铁所鞣的革呈铁锈黄棕色 ,其手感丰满、柔软 ,与铬鞣革的手感极其相似。遗憾的是 ,除收缩温度较低以外 ,铁鞣革还不耐陈放 ,因此 ,铁鞣法一直处于研究阶段。钛盐也有很好的鞣性 ,大概是因成本较高而国内至今无钛复鞣剂出售。锆盐及铝盐均可作为铬鞣剂的补充鞣剂 ,以及改变铬鞣革的某些性质。以铬鞣剂为主 ,多金属络合鞣剂为辅 ,可以用于牛、羊、猪等革类 ,收到良好效果。1…     

高通量测序技术对西藏林芝传统发酵酸奶及酪乳细菌多样性研究

随着我国各方面重大活动的日益增多,重大活动中餐饮安全日益得到重视,食品相关产品是食品安全非常重要的一环。其中密胺类食品相关产品风险、肉制品及加工设备风险、餐具洗消风险和油烟风险等四方面应该着重注意。重大活动中,监管部门应加大对密胺餐具的管控,加强密胺类餐饮厨具管理。重大活动中肉制品生产加工过程中应关注加工设备清洁,避免食源性食品中毒事件发生。重大活动餐饮具洗消过程中,除常规消毒外,还应注意水资源检测与洗涤剂残留。重大活动的厨房油烟机应规范清洗标准、使用寿命标准,规范操作人员着装,油烟无法有效吸收时应立即更换或停止使用。     

北门江河口径流变化对河口段水环境的影响

北门江河口上游水库的修建将导致丰水期水库下泄流量有所减少,枯水期水库下泄流量有所增加,这些变化将会引起北门江河口处的咸潮上溯距离和冲淡水区域变化等生态环境问题。以北门江河口为研究区段,构建基于MIKE21的平面二维水动力模型和二维盐度扩散模型,以咸潮上溯和冲淡区为研究对象,分析河口上游修建水库后,在丰水期、平水期、枯水期径流改变的情况下,北门江河口地区咸潮上溯和冲淡区变化规律。结果表明:(1)水库建设后,枯期下泄流量与天然河道中的流量相差不大,对枯期的咸潮上溯距离无显著影响;丰水年6月(汛期)建库后因为下泄流量减少幅度较大,咸潮上溯距离最大增加约1 790 m;平水年6月建库前后流量减少量少于丰水年,建库后咸潮上溯最大增加距离小于丰水年,为1 270 m。(2)水库建设后,由于汛期下泄淡水流量降低,与建库前相比,丰水年6月新英湾海域的冲淡区面积变化最大,在最低潮位时,新英湾海域中冲淡区面积占比减少17.3%。研究成果可为水利枢纽工程对河口地区咸潮上溯和冲淡区的影响评价提供理论依据。     

防辐射混凝土高温稳定性研究进展

防辐射混凝土由于服役环境的特殊性，需长时间处于高温及高辐射之下，因此防辐射混凝土在高温下的力学性能和辐射屏蔽能力是限制其发展和应用的主要因素。本文从普通混凝土的高温性能、防辐射混凝土高温下的力学性能和辐射屏蔽能力方面对现阶段国内外防辐射混凝土研究进行了总结。结果表明，防辐射混凝土正朝着掺入不同类型的重型骨料以改善混凝土的辐射屏蔽性能、高温稳定性和低成本制备等方向发展。