UPR100弧焊机器人轨迹规划

对UPR100弧焊机器人进行了基于运动学的轨迹规划与仿真。采用D-H法建立了UPR100弧焊机器人运动学方程,运用Matlab编程实现了正、逆运动学求解,并利用正、逆运动学进行了轨迹规划。通过Matlab工具箱Sim Mechinics建立了UPR100弧焊机器人三维模型,并将轨迹规划仿真数据与理论数据进行比较,验证了轨迹规划的合理性与仿真模型的正确性,为UPR100弧焊机器人下一步的动力学研究与轨迹跟踪控制器设计奠定了理论基础。     

WC9/P91异种钢构件失效原因分析及焊接修复

0前 言 火电厂热力设备制造、安装和检修过程中时常会遇到异种钢焊接问题,由于不同金属之间的物理性能及热加工性能等差异,增加了金属材料在连接处化学成分、组织及力学性能等方面的不均匀性,以致于影响焊接构件的质量稳定性,特别是对于在高温、高压环境下长时间使用的部件,可能会导致异种材质焊接接头的早期失效,造成机组停运,因此火电厂异种钢焊接成为设备安装及检修施工中的一个重点和难点问题.     

多体量子系统中2类特殊图的可分性

为了研究2类特殊密度矩阵的可分判据,通过研究2类特殊图的性质,给出了多体量子系统中这2类图的可分判据.首先,推广了并图在多体量子系统中的概念,给出了在多体系统中图顶点的分层方式.利用并图的概念、图顶点的分层、拉普拉斯矩阵的性质,证明了简单图的并图在多体量子系统下是可分的.其次,通过部分对称图的概念和图顶点分层的方式构造了一类新图.结合图的性质和图的分层,分析了新图及其拉普拉斯矩阵的性质,证明了新图在多体量子系统下代表可分态.     

基于Stewart平台的空间对接动力学模拟的稳定性研究

在地面进行空间对接动力学的模拟实验是实现空间对接不可或缺的过程。本文利用Stewart平台实现由动力学方程解算得到的两航天器相对运动轨迹，提出用质量-弹簧-阻尼系统来研究空间两航天器对接动力学过程模拟中的稳定性问题。建立了基于Stewart平台位置内环的动力学回路系统模型，推导出为使模拟系统稳定的动力学参数之间的配置关系，论证了Stewart平台的频率特性与动力学系统谐振频率之间的关系。为空间对接动力学过程的模拟奠定了理论基础。     

变刚度弹性负载液压系统的模糊控制

以精密校直机为对象,建立了纯弹性负载电液位置伺服系统的数学建模,分析了弹性负载对系统动静态特性的影响,并针对精密校直机工作在弹塑性变形阶段带来的变刚度问题,设计出能在全工况范围内稳定快速工作的模糊控制器。仿真结果表明：该模糊控制器稳定可靠,控制效果好。     

废旧电池的危害及回收利用

我国已经成为世界上的电池生产和消费大国，巨大的电池生产消费量带来了数目惊人的废电池。1998年世界电池总产量约300亿支，而我国一次电池产量为140亿支，年人均电池消费量为6．6支，但回收率还不足2％。如何治理“电池污染”，减少资源浪费、提高经济效益，最大程度地避免环境污染，实现废电池资源化利用和无害化处理，已成为人们关注的焦点。     

锦纶6聚合中冷冻停车工艺的改进

以往锦纶6短丝车间冷冻停车工艺采用自然降温方式,导致停车过程中经常发生设备故障。通过工艺改进,采用自上而下的梯度式降温方式,避免了降温速度不均匀的问题。改进后的工艺克服了原工艺的不足,完全满足了生产技术要求,具有较高的实际应用价值。     

涤纶短纤维疵点产生的原因及对策

分析了涤纶短纤维疵点产生的主要和次要原因,通过采取相关措施如调整环吹工艺、调整拉伸倍数、控制拉伸定型温度等,使短纤维成品的疵点含量降低,提高了涤纶短纤维成品丝的优等品率。     

金沙江结合带高位远程滑坡失稳机理及减灾对策研究——以金沙江色拉滑坡为例

金沙江结合带是一条以强烈挤压为主的活动性断裂带,带内经强烈侵蚀切割形成褶皱高山与深切河谷地貌,岩体结构复杂破碎,软弱岩层发育,流域性特大高位地质灾害频繁发生。以金沙江色拉滑坡为例,采用现场调查测绘、多期遥感数据分析、InSAR动态观测、物探、地表位移监测等手段,详细分析了色拉滑坡的基本特征、变形过程、形成机理及发展趋势,并结合金沙江水电开发及特殊地质条件探讨了高位堵江滑坡早期识别与灾害风险管理问题。形成认识如下:色拉滑坡前后缘高差693 m,体积约6520×104 m3,属于典型特大高位滑坡。可分为后部下错变形区(Ⅰ)、中部拉裂变形区(Ⅱ)和前部应力集中区(Ⅲ)3个变形区。受地质构造、地层岩性、降雨与河流冲刷侵蚀等作用影响,失稳模式为多级渐进式破坏,未来滑坡前部发生破坏失稳的可能性较大。采用空天地一体化等先进技术手段,可及时识别高位滑坡变形区域与变形量等信息,为此类流域性灾害链防灾减灾提供科学依据。     

晋系古建筑窑上建房营造技术分析

“窑房同构”的营造方式,包括“窑 上建窑”“窑上建房”“窑前建房”“窑顶檐 厦”“无梁结构”和“窑脸仿木”六种营造做 法,是晋系古建筑典型的技术方式,在山西各 地均有发现。其中,“窑上建房”的技术现象 非常普遍,广泛应用于楼阁、殿堂和民居建 筑中。“窑上建房”技术历史悠久,是晋系古 建筑典型的地方做法之一,坚固经济,因境而 成,空间布局灵活,适应平地、山地等复杂多 样的自然地理环境,蕴含深厚的人居智慧。 明初创造的硬山顶形式,被广泛应用于山西 古建筑中。硬山顶采用墙体承重的砖木混合 结构体系,其山墙可与筒拱的边墙上下对齐, 而不做任何收分,为窑上建房创造了条件,促 进了窑房同构技术的发展。