多传感器融合的移动机器人室外激光 SLAM 算法优化与系统实现

针对移动机器人室外环境开阔场景大范围建图时,激光雷达里程计位姿计算不准确从而导致 SLAM 算法精度下降等问 题,设计了一种基于多传感器融合的 SLAM 优化算法。 算法上,通过前端里程计优化提升 SLAM 算法的可靠性,将适用于室外 的 GNSS 等传感器信息与激光里程计融合,在技术上实现了扩展卡尔曼滤波的轻量化并将其嵌入于 LOAM 算法架构中,在尽可 能不增加资源负担的情况下对前端里程计进行改进;在优化算法基础上,搭建了实际移动机器人平台并移植算法,实现了可供 参考的多传感器融合硬件方案与扩展卡尔曼滤波在实际工程中处理多传感器数据的方法。 真实场景下的实验结果表明,在增 加了里程计运算量后算法仍能稳定保持 10 Hz 的室外建图,在复杂开阔环境与低成本条件下具有可靠性与可行性。     

电磁式接触器(一)

1电磁式接触器发展史1·1发展史在19世纪末,电器由闸刀开关组成,其是在空气中或在油中的断路器,固定在大理石板或石板上并手动操作。在20世纪初期,电磁式接触器出现,其担负起接通和断开供电线路的使命,当时使用的是直流电源。它实际上是以一定距离控制的电磁铁。这是一个明显的进步。一战末期,必须扩大工厂的生产能力和低压交流电网,需求经济型的接触器,以满足需要和使用条件。1924年TE公司创建,按公司创立人之一A.勃朗赛特先生设计意图,公司开发了一种专利电器,由可变化组件构成。这些组件安装在一个棒材上,产品安装在一个坚实的基板上,…     

搓齿新工艺初步试验

我厂提出班产250 辆份的跃进计划以后,大家对齿轮生产提出了很多合理化建议,搓齿就是其中之一。但没有搓齿方面的资料,于是我们就本着敢想敢干的精神;大胆地进行了这项试验,现将试验情况及存在的问题简要介绍如下,请大家共同研究,以便进一步提高. 我们这项试验是在牛头刨床上进行的.零件垂直放置;采取拉回自由搓制方式。 搓齿夹具结构:整个夹具安装在刨床工作台上(见附图),滑动齿条的往复运动由刨床滑块的运动来获得。 齿条的材料是× 12φ铬钒模子钢,硬度力Rc56—59。齿坯为20分钢,外径为19.2公厘,齿数z为12。 复集的设计:由荣的形式讨搓…     

煤层气竖直压裂井与多分支水平井生产特征

针对我国煤层气多分支水平井和竖直压裂井的生产特点,从垂直压裂井与多分支水平井的钻完井方式、增产措施、增产原理等方面阐述了两种煤层气井产气机理的异同;根据地下水流动特点及各自钻完井方式,结合达西定律得出两种煤层气井排采过程中压力动态变化模型;根据地层供液能力及各排采阶段主要任务,把煤层气井饱和水阶段的工作制度划分为排采调整和稳定降液两个过程;把气水两相流阶段的工作制度划分为排采制度适应过程、井底压力稳定下降过程、控压稳产过程及配产生产过程共4个过程.提出了钻完井及生产排采过程中关键阶段应注意的事项,为煤层气的开采提供了依据.     

浮法锡槽内保护气体的三维数值模拟

本文建立了浮法玻璃锡槽内保护气流场(速度场)、温度场的数学模型，利用计算机对数学模型进行了数值计算。得到了保护气体在锡槽内的速度场、温度场，并且研究了玻璃拉引速度及冷却水包变化对保护气体速度场、温度场的影响。     

氯乙烯气柜安全性能的提升与应用

介绍了30万t/a PVC系统湿式氯乙烯气柜结构、工作原理及运行现状,分析了气柜原设计及联动运行中存在的问题.根据氯乙烯气柜的实际情况,对其本体的硬件设施和工艺进行了优化改造,提高了氯乙烯气柜安全性能,使其运行更加稳定可靠,为PVC生产提供了安全保障.     

提高丁苯橡胶聚合转化率过程中胶乳粘度的控制

针对高转化率丁苯橡胶聚合过程中所出现的随着聚合反应转化率的提高，胶乳粘度随之增加这一问题，对聚合配方进行了调整，有效地拉制了聚合后期胶乳的粘度，确保提高转化率不会因聚合后期胶乳粘度的增加而影响生产远行。     

由尿素和甲醇直接合成碳酸二酯新过程和新技术项目简介

化肥行业,特别是合成氨和尿素行业,不仅是我国农业可持续发展的重要保障,同时也是我国工业、军事、化学制品以及饲料行业发展的基石。尽管经过40多年的发展,中国当前合成氨及氮肥的产量居全世界首位,但目前我国绝大部分合成氨和尿素厂生产技术与国际水平相比还存在相当大的差距,导致生产成本过高。另外,随着WTO在我国执行的深入以及国外先进的技术的不断参与,我国的化肥产业（合成氨、尿素）将面临着巨大的挑战和冲击。面对我国化肥行业落后的生产技术现状和国外先进技术的冲击,2001年底我国化肥行业许多专家已经指出我国化肥行业（特别是合成氨和尿素产业）亟待进行技术改造,重点在于（1）降低生产消耗和（2）发展下游产业链。     

钛型低氢药芯焊丝SQJ501L的研制

本文所研究的低氢型药芯焊丝SQJ501L,可与100％CO2或80％Ar＋20％CO2保护气体配合使用,焊缝熔敷金属扩散氢含量低,达到船标H5要求,具有高的抗冷裂纹和气孔能力,焊接烟雾量少。该焊丝已取得船级社3Y级认证,适用于船舶、钢结构、桥梁等行业重要结构的焊接。     

应高度重视砖瓦原料的落实工作

砖瓦原料一般均为含有一种或多种粘土矿物的多成分的混合物。一旦混入有害物质将给生产带来麻烦,产品的产量、质量下降,成本增加,甚至导致工厂破产。这种例子已有不少,教训非常深刻。