多机飞行仿真系统扩展性研究

针对以往多机飞行仿真系统中存在扩展性差的问题,在利用新一代分布式仿真技术框架结构开发该系统的基础上,采用时间同步和数据过滤的方式来提高系统的扩展性。从基于HLA协议开发多机飞行仿真系统入手,简要介绍HLA协议的主要内容及该系统的联邦结构,重点研究提高多机飞行仿真系统扩展性的关键技术及其具体实现方法。该研究能对提高复杂大规模仿真系统的扩展提供参考。     

重载机械手旋转驱动系统的预测控制

针对重载机械手旋转驱动系统受固有非线性摩擦的影响而位置控制精度不高的问题,基于系统的状态空间模型,结合模型预测控制(MPC)、拓展卡尔曼滤波(EKF)和二次优化算法,提出一种基于卡尔曼滤波的模型预测控制方法。通过模型预测控制(MPC)能够实现约束条件下的精确控制,通过拓展卡尔曼滤波(EKF)能够避免模型误差的影响,提高了系统的鲁棒性;通过二次优化算法能够高效求出局部最优解。仿真结果表明,所设计的控制策略在快速性和稳定性方面都优于传统PID控制。实验结果表明该控制策略是有效的,能显著提高重载机械手旋转驱动系统的位置控制精度。     

巨型重载夹持装置动态夹持力建模与承载能力分析

针对巨型重载操作机的央持装置,以广泛使用的压杆式夹持装置为研究对象,建立从驱动力至夹持力的包含摩擦力矩、惯性力和锻件半径影响的力学模型,主要考察钳口处于垂直和水平两个特殊位置,并利用动力学仿真软件ADAMS进行动态仿真,模型计算值和ADAMS仿真值比较吻合,证明所建数学模型的合理性.采用所建力学模型,对夹持装置承载能力的影响因素进行分析,为探讨大尺度时变蓖载工况下夹持装置承载能力和建立其评价指标提供理论支持.     

脱硫吸附剂脱变压器油腐蚀性硫的研究

文章以变压器油中腐蚀性硫为吸附脱除对象,分别以扩孔改性氧化FZS-S(4)、FZS-Cu(Ⅰ)、XDK-Cu(Ⅰ)3种吸附剂采用ASTM D1275(B)法对含有腐蚀性硫的变压器油进行吸附脱硫对比,3种吸附剂对脱除变压器油腐蚀性硫都有明显作用,脱硫效果最好的是FZS-Cu(Ⅰ)脱硫吸附剂。     

罕遇地震下双层球面网壳的弹塑性动力响应分析

对54个双层球面网壳模型在罕遇地震下的弹塑性响应进行了计算。网壳模型中杆件截面按非地震工况下的满应力设计确定,并满足小震作用下的结构验算。计算时考虑网壳和下部结构的协同工作。杆单元采用能够同时考虑受拉屈服和受压屈曲的等效弹塑性滞回模型。根据计算结果,考察了网壳跨度、矢跨比、支座连接条件、下部结构形式以及地震波选取对结构塑性区域、塑性发展程度以及残余变形的影响。研究表明,罕遇地震下双层球面网壳的薄弱区域不全出现在临支座区域。当网壳受下部结构约束较强或跨度和矢跨比均较大时,发生残余塑性应变的杆件大多出现在网壳中间圈层区域。跨度、矢跨比和支座条件是影响塑性杆件分布和塑性应变大小的三个敏感因素。但所有模型并没有在罕遇地震下出现倒塌。     

广东农垦甘蔗生产全程机械化现状与对策

近年来,随着社会经济的进一步发展,糖料蔗产业发展竞争力不高、生产劳动力紧缺、综合成本高的问题愈发突出,推进甘蔗生产的全程机械化是提升产业竞争力、解决劳动力短缺、节本增效的必由之路.本文从广东农垦糖业现状出发,分析推进全程机械化存在的问题,针对逐步实现全程机械化模式的目标提出合理建议.     

聚3,4-乙烯二氧噻吩的化学氧化条件及性能EI北大核心CSCD

聚3,4-乙烯二氧噻吩(PEDOT)的原位氧化聚合目前被广泛应用于复合功能材料的制备,而如何优化PEDOT的氧化聚合条件使其原位生长后材料的电导率提高成为研究的一大重要方向。文中采用化学氧化聚合法,以九水合硝酸铁(Fe(NO_(3))_(3)·9H_(2)O)为氧化剂合成了导电聚合物PEDOT,研究了掺杂剂种类、聚合温度、单体浓度、单体与氧化剂比例对聚合得到的PEDOT链结构和导电率的影响。研究结果表明,在水作为反应溶剂,九水合硝酸铁为氧化剂的条件下,在60℃反应时间4 h,单体浓度7 g/L,单体与氧化剂的摩尔比为1∶1时,聚合得到的PEDOT电导率最高。     

引进三复合压出生产线调节辊电位器电路改造

文章简要介绍了引进三复合压出生产线调节辊电位器电路的缺陷;如何利用接近电位器彻底消除这种缺陷以及利用模拟量输入输出模块对该电路进行改造。实际使用证明,改造后的调节辊电路,使调速可靠性大幅提高,延长了设备的使用寿命。     

基于对偶二次规划的六足并联机器人驱动力分配

针对六足并联机器人冗余驱动问题,提出以降低能耗,提高承载能力为目标的驱动力优化分配方法。通过建立六足并联机器人运动学与动力学模型,得到机器人关节驱动力与脚力间转换关系。在分析机器人动态平衡条件并考虑摩擦约束、最大驱动力约束及触地约束的基础上,建立以驱动力平方和最小为目标函数的二次规划问题。基于QR分解的广义消去法消去等式约束减少约束方程的数量以提高优化问题的求解速度,采用对偶理论将问题转化为对偶二次规划问题可以进一步提高求解速度。分析了多足机器人与多指灵巧手动力学模型的不同,因此两者的二次规划目标函数也存在不同。同时与传统的以内力最小为目标函数的方法比较,表明该方法能够充分利用地面摩擦力以减小驱动力,从而提高承载能力,降低能量消耗。