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动态环境中基于改进势场法的移动机器人路径规划 总被引:1,自引:0,他引:1
在一般势场法的基础上,针对动态环境中,目标和障碍物都是运动的条件下,提出了一种改进的势场法。通过在吸引力势场函数中引入相对速度和设置机器人的避碰预警距离等方法解决了目标移动环境下路径规划的问题。仿真实验证明该方法是有效的。 相似文献
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竹山书院建筑艺术初探邵国榔竹山书院,位于安徽省黄山市歙县雄村,占地1908平方米,建筑面积1169平方米。东临新安江(古名渐江),北距县城5公里。雄村曹氏,新安望族,重文教,多干材,明代曾有“一门四进士”、“四世四经魁”之美誉,清代更有“四世一品”的... 相似文献
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碳包覆纳米SnO2锂离子电池负极材料合成及其性能研究 总被引:5,自引:0,他引:5
采用热解Sn(OH)4和淀粉混合物制备碳包覆纳米SnO2的方法合成了无定形碳包覆纳米SnO2.采用XRD、SEM、TEM、STEM-EDX以及充放电测试等手段对其结构、形貌和性能进行表征.结果表明,样品材料中无定形碳呈薄片状,被包覆的纳米SnO2(20~50nm)均匀分布在片状无定形碳中.产物中SnO2与碳的不同比例影响了产物的性能,样品(SnO2∶ C=1∶ 1)首次循环的可逆比容量达到404mAh·g-1,20次循环内无明显衰减. 相似文献
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Sc^3+-doped lithium manganese oxides were synthesized by solid-state reaction. The influences of doping element on structure, mean valence of manganese, and electrochemical performances were studied by X-ray diffraction (XRD), galvanostatic charge-discharge and cyclic voltammetric tests, and also electrochemical impedance spectroscopy (EIS). XRD tests showed that doped lithium manganese oxides were pure spinel structure without other phases. Redox titration and visible spectrophotometry tests indicated that the mean valence of manganese in doped lithium manganese oxides was higher than that of pure one. LiSc0.02Mn1.9804 remained 92.9% of the initial specific discharge capacity after 50th cycle at a constant current of 50 m/g, and the reversibility of LiSc0.02Mn1.98O4 was improved in comparison with pure LiMn2O4 at 50 ℃. EIS indicated that film deposition on spinel particles was suppressed because of Sc^3+ doping, and the charge transfer between the surface film and spinel particles with increasing temperature for Sc^3+-doped materials became easier as compared with undoped one. 相似文献
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贫液式铅酸蓄电池负极极耳和汇流排腐蚀机理研究 总被引:1,自引:1,他引:0
用浓度均为0.1 M的硫酸和硫酸钠溶液分别模拟贫液式铅酸蓄电池负极极耳和汇流排暴露在空气中,即被电解液部分润湿和未完全润湿部位,用循环伏安法研究这两种电解液中Pb-Ca-Sn-Al合金和纯Pb电极的电化学性质和不同气体环境对负极极耳和汇流排腐蚀的影响.实验发现电极表面的电解液为弱碱性溶液时,电极腐蚀速度比硫酸溶液中明显加大.同时,在碱液中Pb-Ca-Sn-Al合金的腐蚀速度比纯Pb大.在两种溶液中,氧气明显促进了腐蚀过程. 相似文献
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每3年1次的第6届国际铅酸蓄电池会议于今年6月13~16日在保加利亚位于黑海之滨的著名度假圣地瓦尔纳市举行,12日有半天的技术讲座,由Dr.R.Nelsen作关于“阀控式铅酸蓄电池隔板”的专题报告。本届会议有来自20多个国家的193名代表出席会议,其中中国3名,华南师大陈红雨教授及台湾工业技术研究院黄国忠工程师也出席了会议;共提交论文64篇,其中作大会报告53篇,墙报11篇;中国提交论文8篇,其中报告论文4篇;来自工业界的设备制造商及原材料供应商参展单位12个。会议论文共分9个专题在大会上作报告,每天还安排一个多小时对当天报告内容及关注的问题… 相似文献