基于改进的A*算法与动态窗口法的移动机器人路径规划

提出了一种改进的A^*算法与动态窗口法相结合的混合算法,以解决移动机器人在多目标复杂环境中的路径规划问题．首要,为了提升算法的运行效率,实现单次规划的路径可通过多个目标点,同时提升路径平滑处理的灵活性并满足移动机器人非完整约束条件,本文利用目标成本函数对所有目标进行优先级判定,进而利用改进的A^*算法规划一条经过多个目标点的最优路径,同时采用自适应圆弧优化算法与加权障碍物步长调节算法,有效地将路径长度缩短5%,转折角总度数降低26.62%．其次,为实现移动机器人在动态复杂环境中局部避障并追击动态目标点．提出将改进动态窗口算法与全局路径规划信息相结合的在线路径规划法,采用预瞄偏差角追踪法成功捕捉移动目标点,并提升了路径规划效率．最后,对所提方法进行仿真实验,结果表明该方法能够在复杂动态环境中更有效地实现路径规划．     

桥式天车机械系统自适应解耦滑模控制研究

基于拉格朗日方程建立了桥式天车机械系统的动力学模型,并对建立的动力学模型进行简化分析,为控制器的设计奠定了理论基础。首先,针对桥式天车机械系统建模时存在的耦合性问题,构建新型饱和函数;其次,基于构建的新型饱和函数,设计出解耦滑模控制器,用来实现负载运送过程中桥式天车的快速定位与负载的消摆;然后,引入自适应参数,用来削弱了解耦滑模控制器控制过程中由于开关增益造成的系统抖振问题;最后基于桥式天车机械系统的动力学模型进行模拟仿真。仿真实验结果表明基于自适应参数而设计的解耦滑模控制器具有良好的控制性能,并且能够提高机械系统的动态特性。     

压缩空气储能发电回热系统的模糊控制研究

本文介绍了国家电网安徽省芜湖市高新区500k W非补燃式压缩空气储能发电示范项目的组成,对回热系统的关键设备——换热器,进行建模分析。在换热器的控制中引入模糊控制,并运用Matlab模糊逻辑工具箱对模糊推理系统进行设计。运用Simulink设计模糊PID控制器,并进行仿真,得出引入模糊控制后系统的阶跃响应曲线。结果表明模糊PID控制与传统PID控制相比,超调更小,精度更高,稳定速度更快,可以达到预期的恒温输出,可以有效提高换热率,减少能量损失。     

分级随机采样弱随机RRT算法及在移动机器人运动规划中的应用

针对移动机器人运动规划过程中,采用快速扩展随机树(RRT)算法采样效率低,寻找临近节点计算量大,及非线性反馈控制器不受系统模型动态约束的问题, 提出一种新的基于分级随机采样与扩展的弱随机RRT算法,同时设计快速限幅非线性反馈控制器,保证运动规划过程中机器人始终满足系统模型动态约束。首先,在迭代伊始结合节点评价策略建立节点的选取集合;其次,按照规定顺序选取扩展节点并随机选择扩展方向,将计算得到的新子节点连接到随机树完成扩展;然后,对初始路径进行规划,采用快速限幅非线性反馈控制器计算机器人在路径点上的控制序列和位姿,实现移动机器人的运动规划;最后,通过仿真验证了该算法的有效性。结果表明:提出的分级随机采样弱随机RRT算法不依赖最近节点的选取,相比RRT算法缩短了求解时间,提高了迭代速度。     

建筑铝合金模板在地下室的应用研究

铝合金模板作为新型的建筑模板,因其轻量化、高强度、易拆卸等特点,受到了越来越多建筑企业和工程师的青睐。该文以雄安新区某地下室工程中应用铝合金模板为实例,重点论述了铝合金模板在项目地下室的挡土墙、柱梁板中的应用,以及受力分析模拟,并研究提出了铝合金模板在地下室应用中的3个优势：进度优势、质量优势和价格优势,以期为铝合金模板在类似工程中的应用提供借鉴。     

优质高碳结构钢锻造磨球的研究浅探

叙述了优质高碳结构钢锻造磨球的锻造工艺,热处理工艺及金相组织物理性能试验,并对试验结果进行分析,指出用优质高碳结构钢锻造磨球是一种理想的材料。     

多弧离子渗碳工艺及机理的研究

用石墨阴极电弧源作为碳源,由冷阴极电弧放电产生的高能量、高密度的碳离子流,在负偏压的作用下高速轰击试样(20钢),使其加热至850～1000℃,碳原子通过扩散渗入试样表层,快速形成渗碳层。研究了工艺参数与渗层厚度的关系、渗层的显微组织、碳浓度分布。利用俣野平面法对沿渗层深度各点处扩散系数进行了计算,探讨了渗速快的机理。     

三级缓冲区结合模糊逻辑的DWA及其应用

针对未知的动态复杂场景,本文提出三级缓冲区结合模糊逻辑的动态窗口法,解决了动态窗口法在该场景下进行机器人轨迹规划这一具有挑战性的问题.本文通过修改并添加原始动态窗口法的子功能,增强了复杂环境中机器人行驶至目标位置的能力;利用激光雷达传感器结合三级缓冲区构建不同属性的缓冲区因子,为机器人设置不同等级的安全区域;同时,考虑有效性和速度之间的平衡及移动机器人的尺寸,进行模糊控制器设计,控制机器人自身姿态和速度.详细的仿真对比结果证明了所提出的算法在未知且复杂的动态场景中进行轨迹规划具有更好的避障效果.