基于激光雷达增强的视觉SLAM多机器人协作地图构建方法的研究

针对光线强度对机器人视觉同步定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping, SLAM）建图信息量、时效性和鲁棒性影响大的问题,提出一种基于激光雷达（Light Detection And Ranging,LiDAR）增强的视觉SLAM多机器人协作地图构建方法。在地图构建过程中,将LiDAR深度测量值集成到现有的特征点检测和特征描述子同步定位与地图构建（Oriented FAST and Rotated BRIEF-Simultaneous Localization and Mapping,ORB-SLAM3）算法中,利用改进的扩展卡尔曼滤波算法将激光雷达的高精度数据和视觉传感器的时序信息融合在一起,获得单个机器人的位姿状态,结合深度图进行单个机器人稠密点云地图的构建;利用关键帧跟踪模型和迭代最近点（Iterative Closest Point, ICP）算法得到存在共识关系的机器人之间的坐标转换关系,进而得到各机器人的世界坐标系,在世界坐标系中实现多机器人协作地图的融合与构建。在Gazebo仿真平台中实验验证了方法的时效性和鲁棒性。     

机器人自动对接系统中的定位技术

介绍了普通环境下机器人自动对接系统中应用几种不同定位方式。简单分析了几种技术的原理和特点,并引用了将此技术用于普通对接和自重构机器人对接的相应成功实验加以说明。     

基于压缩感知的高效视频解码算法

无线多媒体传感器网络系统存在无线信道随机衰落以及高误码率等问题,对视频应用的影响尤为突出。压缩感知理论应用于视频信号编码提供了一种抗无线信道随机衰落以及降低误码率的思路,但由于压缩感知重构算法的高复杂度,使得在解码端很难高效实时地恢复出视频序列。本文通过改进SL0算法的迭代搜索方向、迭代搜索方法 以及循环终止条件等提出了一种快速高效的基于平滑范数的压缩感知视频解码算法（Accurate direction smooth l0 algorithm,ADSL0）。算法采用严格的下降方向以及修正的迭代步长,保证了迭代路径的最优。实验结果表明,本文所提算法在重构精度和重构耗时上都明显优于其他同类算法。     

计量检定为先导动态监督为保障——“三流动”工地试验室状况分析与初步设想

随着我国公路建设 ,特别是高级公路建设的不断发展 ,大型机械施工广泛采用 ,使得各项目施工周期短、效率高。但在施工过程中 ,对计量仪器的管理则认识不足 ,导致各基层施工队伍试验室都不同程序存在问题 ,具体表现在 :工地试验室、试验操作人员、计量检测人员相对流动性大 ,９０ %的人员存在一切计量仪器都归计量部门管的认识。计量仪器使用者在开工前进行的专业培训都按施工行业试验规范进行 ,而忽略对所有计量仪器的使用与保护知识 ,有９０ %的技术人员认为懂得施工行业试验规范就行了 ,真正从计量专业角度去理解及消化的技术人员比重较小…     

自由的建筑——石上纯也的建筑思想解读

石上纯也对建筑学有非常特殊的思考和理解,自由的建筑是石上纯也看似纷繁无关的众多论述的概括。自由的建筑包括了功能的解放带来的空间关系的暧昧体验,体现了石上纯也关于轻薄与透明构造的实践追求,也涵盖了石上纯也对"尺度"概念有某种颠覆性的新阐释,以及建筑与环境之间关系的再思考。该文将从功能、形式、尺度、环境四个方面结合已建成的设计以及尚未实施的纸上项目尝试解读石上纯也对建筑学基本概念的探讨以及对未来建筑的设想。     

不同预处理对蒜泥风味品质的影响

研究了不同预处理对制备蒜泥风味品质的影响.结果显示,柠檬酸浸泡结合热烫预处理蒜泥(YJ-MG)、微波预处理蒜泥(YW-MG)和超声预处理蒜泥(YC-MG)在含水量、色值和滋味成分无显著差异,以YW-MG色变最小,YJ-MG酸甜鲜味感总体优于YC-MG和YW-MG;功能成分分析显示,YW-MG有较高的总硫代亚磺酸酯,YJ...     

一种全要素自主车队协同控制仿真系统

自主车队有广泛的应用前景,模拟仿真是高效、安全研究自主车队协同控制技术的一种重要技术手段。针对自主车队协同控制仿真系统需求,提出一种构成要素全面的自主车队协同控制仿真系统方案,描述了系统主要软件的基本结构和功能。以基于领航-跟随模式的三车编队机动任务为应用实例,设计了车辆跟踪控制和多车协同机动控制策略,利用自主车队协同控制仿真系统验证了其有效性,说明所提出自主车队协同仿真系统的可用性。总结了所提出自主车队协同仿真系统的优点以及未来研究方向。     

磷石膏中稀土元素溶解浸出研究进展

磷石膏堆存量巨大,通常含有大量稀土元素,是潜在的二次资源。加强磷石膏中稀土元素的回收利用研究,具有重要的经济与环境意义。本文从磷石膏中稀土元素赋存状态出发,对磷石膏中稀土元素溶解浸出研究进展进行了综述,对不同浸出剂浸出机理及影响因素等进行了总结分析。在此基础上,对磷石膏中稀土元素回收利用提出建议。磷石膏中稀土元素主要以类质同相赋存于磷石膏晶体中。当前研究中,磷石膏中稀土元素浸出主要以无机强酸为浸出剂,浸出率较高,但酸性强,可能产生二次污染;有机溶剂与盐溶液浸出率高,但成本较高,浸出后有机溶剂难于处理;有机弱酸与生物浸出对环境友好,但浸出效率较低。寻求磷石膏中稀土元素的有效浸出剂,实现磷石膏高附加值综合利用,是未来的研究方向。     

倾斜摄影与地面激光点云融合精细化建模研究

无人机倾斜摄影获取的地面影像数据不可避免地会产生局部遮挡现象,导致在空三加密过程中出现点云漏洞的情况,导致最后生成的三维模型在相应部位出现拉花、变形现象。为解决此类问题,可利用地面激光点云分辨率高、抗干扰能力强等特点,将其与倾斜摄影融合建模,从而提高模型的精细度和可靠性。     

预电离开关触发间隙击穿时延特性

为了研究预电离开关触发间隙在是否叠加主间隙电场时的击穿时延特性,采用基于气体放电流体模型和有限容积法的二维程序对氮气中气压0.1～0.7MPa、电极间距0.5mm和1mm、间隙上脉冲电压上升速率与气压的比值d(u/p)/dt等于0.8 kV/(ns·MPa)和0.4 kV/(ns·MPa)、主间隙与触发间隙之间分压比不同时叠加主间隙径向电场下触发间隙的击穿过程进行模拟并对比实验数据。结果表明,由于d(u/p)/dt影响间隙中的平均归一化电场Eav/p的变化过程,d(Eav/p)/dt值确定时,气压、初始电子产生的时刻和电极间距等是影响间隙击穿时延的主要因素。叠加主间隙径向电场会增强触发间隙中的空间电场并加快电子崩的发展过程,但也会使电子沿径向漂移,导致击穿时延增长。为削弱叠加径向电场的影响,可以减小分压比、增大d(u/p)/dt和阳极直径。