无刷直流电动机调速的实现

通过描述脉宽调制的原理和UC3637的应用,介绍一种无刷直流电动机调速的方法.     

不同pH值条件合成纳米Bi2WO6及其可见光下活性研究

以水热法合成了Bi_2WO_6纳米花状球,并考察了不同pH值的制备条件下对Bi_2WO_6晶形、形貌、孔径分布、光学性质及催化性能的影响。表征和催化结果表明:在pH值为1的制备条件下,Bi_2WO_6样品为内部有致密空隙的花球,随着pH值的升高,Bi_2WO_6的内部孔径变得越来越疏松,当pH值达到7时变为片状;在pH为1、3、5、7条件下合成出的Bi_2WO_6的带隙能在2.14~2.26 e V范围内;光降解Rh B的性能从大到小顺序为pH=7,pH=5,pH=3,pH=1,主要是由于在pH=7制备条件下制备出的Bi_2WO_6衍射峰最强,粉体的晶型发育完整,结晶度高,对Rh B的降解率最高。     

基于神经网络的打磨机器人的力/位混合控制

针对封头打磨机器人在工作过程中末端执行器轨迹跟踪和恒力控制要求与打磨机器人在封头上行走的振动抑制问题,提出一种基于神经网络的力/位混合控制方法.采用力/位混合控制器完成打磨机器人力和位置的同时控制要求.针对打磨机器人平台行走过程产生的振动干扰,设计神经网络鲁棒控制器,通过神经网络对系统参数误差和振动干扰进行抑制.仿真结...     

基于分段PD控制的振动基弹药传输机械臂轨迹跟踪控制

针对一种新型带振动底座的弹药传输机械臂的轨迹跟踪控制问题,设计一种鲁棒控制器.阐明了弹药传输机械臂的工作原理以及三维模型,利用第二类拉格朗日方法建立了弹药传输机械臂动力学模型.在控制力范数有界的假设下,基于分段线性控制算法以及计算力矩法,设计了反馈控制器.控制律表现为增益可变的比例微分控制,在动态过程中,控制器增益根据...     

预应力自平衡索桁架的承载性能研究

预应力自平衡索桁架作为点支玻璃幕墙的支承体系有着广泛的应用,本文重点研究这一新型结构形式的组成特点、受力机理及设计方法.首先应用小挠度弹性理论,在一些合理简化假设的基础上,推导自平衡索桁架的初始刚度、松弛刚度及临界松弛荷载公式.然后基于Ansys的弹塑性大挠度数值分析,研究预应力自平衡索桁架的全过程力学性能,验证理论公式的正确性.最后,提出预应力自平衡索桁架的设计方法.     

簇状传感器网络临时分类密钥管理协议

提出了一种基于密钥树的簇状传感器网络临时分类密钥管理方法.采用DH密钥协商算法和逻辑密钥树分发节点间通信使用的三类密钥;使用事件激发来启动密钥系统更新,以确保网络拓扑变化时的密钥安全.实验表明密钥协商算法适当地增加计算量,但有效地降低了通信负载,并且减少了密钥占用的存储空间;动态更新策略能自适应网络拓扑变化,提高了密钥系统的安全性.     

基于融合BEBLID和改进ORB算法的单目视觉里程计研究

为防止FAST算法在纹理丰富的环境下提取的特征点过于密集,通过预设条件使特征点稀疏化,便于后续对极约束恢复相机的位姿;为保证相机摄入的图像帧中纹理较少,特征提取时不会丢失图像信息,提出根据特征点数量调整检测方式,使其自适应提取图像特征,增强对复杂环境的适应性;为提高图像特征的匹配精度,通过融入BEBLID使特征点描述符充分表达。经实验验证,面对复杂的场景,改进算法有较强的环境鲁棒性。改进算法的匹配精度要高于ORB算法,在算法耗时方面相较SIFT算法有量级提升。经轨迹测算后,相比于ORB算法,改进算法在相机运动上更贴合真实轨迹,在位姿精度上有较明显的提升。     

发展饲草作物推进现代农牧业发展

随着农村经济和农业现代化的进程,农业产业结构调整和消费与市场需求的改变,中国的畜牧业已从计划经济时代的传统“副业”畜牧业向市场经济时代的现代畜牧业和“支柱”畜牧业方向迅速发展.     

影响路桥施工管理的因素

本文作者着重分析了路桥施工在项目管理中存在的问题,管理组织的影响因素,管理组织模式等方面的问题,对如何提高路桥施工管理方面提出了一些建设性的意见!     

振动基柔顺驱动打磨机器人的力/位混合控制研究

针对柔顺打磨机器人在移动作业过程中,在基础振动、柔性振动与环境接触力耦合作用下非线性控制问题,提出一种新型鲁棒轨迹跟踪力/位混合控制策略。使用第二类拉格朗日法建立柔顺机械臂的动力学方程,通过奇异摄动法将上述系统分为快、慢2个时间尺度的子系统。慢变子系统对系统刚性部分采用力/位混合控制方法,其中力控制采用PID控制,位置控制采用基于神经网络的鲁棒控制。快变子系统对系统柔性部分采用速度差反馈法进行控制。结果表明：利用所提出的控制策略,机械臂末端的轨迹跟踪效果较好且打磨力保持稳定,对非线性振动有较好的抑制效果。