一种小型无人机半物理仿真系统实现

为满足初期试飞阶段控制律参数调节及后期改进阶段控制策略优化的需要,以某新型无人机为应用背景,提出了一种小型无人机半物理仿真系统方案.详细设计了系统基于PC机与局域网(LAN)的硬件结构及模块化的软件流程,并实现了基于四阶龙格-库塔算法的无人机模型移植及基于向量积方法的航向稳定控制.按照测试目的,设计了相应的半物理仿真试验,仿真结果表明,能较全面地验证飞行控制软件的可靠性,结构紧凑、操作简便、实时性强.     

民用无人机飞行控制器可靠性设计

可靠性是无人机飞行控制器首要的性能要求，文章在民用摄像无人机飞行控制器系统设计中采用了避错与容错并重的设计思路。详细介绍了具体的软、硬件可靠性保障措施，提出了机内自检测系统的构成与实现方案，并介绍了故障分析在保障飞机安全时所起的作用。实际应用表明，所采用的设计思路、保障措施和自检测方案能有效提高飞行控制器的可靠性、保障无人飞机的安全。     

专家系统在柴燃联合动力系统中实时诊断的研究

讨论了用专家系统ＣＬＩＰＳ在柴燃联合动力系统中进行实时故障诊断的方法。     

PLC在污水处理中的应用

污水净化是进一步改善城镇居民生活环境、提高人民健康水平的重要手段之一。一个中等污水处理厂的设备控制点有３００～５００个,若靠人工操作,每个工作段位都要配备数名工人,而且段位之间要能相互协调,才能保证污水处理系统的正常运行。这样,不仅劳动强度大,工作效率低,而且容易造成配合失误,对于扩大污水处理规模将有很大影响。 利用ＧＥ－ＦＡＮＵＣ９０－３０型ＰＬＣ实现污水处理过程控制,包括流量瞬时值及累计值的数据采集,溶解氧的检测及控制,进水泵、鼓风机、回流泵、搅拌器、潜水泵、变频器等的监测、自动启／停控制,…     

电力电缆在化工生产中的应用与技术规范

阐述了电力电缆在化工生产中的重要作用;归纳了电力电缆的相关技术要求及规范,包括选型、到货验收及电缆敷设;并以高压电缆终端头为例,详细介绍了高压电缆终端头制作的过程。     

干挂花岗岩外墙预防渗水的做法

翠宫饭店工程为框架结构,外围护墙为砌筑砖墙,外墙饰面采用干挂磨光花岗岩板材和玻璃幕。干挂花岗岩面积约14000m2。由于防水处理周到、细致,施工完毕近2年未出现渗漏。 (1)顶部石材的防水处理　防水处理的关键是防止雨水进入。其做法是在女儿墙压顶梁上做挑檐,挑出长度等于石材与女儿墙之间的距离。压顶梁及挑檐上方用20mm厚水泥砂浆找平,再做1.5mm厚聚氨酯涂膜防水、10mm厚水泥砂浆保护层,然后湿铺压顶石材(见图1)。 (2)底部石材的防水处理　关键是将由于种种原因进入石材与围护墙体间空隙的水及时排出,避免水通过砖围护墙渗入室内。其做法是在石材与围护墙间的底部空隙中填塞30mm厚聚苯板垫底,然后在其上灌注200mm高1∶2.5的白水泥砂浆。为避免水泥砂浆堵塞板缝,在每条竖向石板板缝中用橡皮条做背衬,高度大于250mm,待砂浆凝固后,将橡皮条取出,在水泥砂浆上表面的每条缝隙中预留5mm的排水孔,并保证排水孔畅通,使上部进入的水能顺利排出(见图2)。 (3)石材板缝的防水处理　同一标高层的石板安装完毕后,应检查其表面平整度和外观质量,确认合格后,再作防水处理。先在板缝内侧嵌塞高压聚乙烯泡沫棒作背衬条,其外侧距石板外表面5mm,然后在板缝两侧贴防污条。粘贴时要上下平直,并事先在缝内刷基层处理剂。嵌缝密封膏选用档次高、耐久性及防水性能好的硅橡胶或聚硫橡胶密封膏,颜色要与石板颜色相协调。底部石材板缝封口时不要堵塞排水孔。 (4)外墙转角处与门窗边框的防水处理　外墙转角处石材与石材间的缝隙用密封膏填塞。门窗上口边框外侧要用石材封板封闭石材与外墙间的空隙,封板要有5%的坡度,以防进入石材内侧的水沿封板与门窗框上表面渗入室内(见图3)。     

某型无人机导航/飞控系统设计与仿真

某型无人机以DSP为核心部件,介绍了其导航/飞控系统硬件设计、结构,其中主要包括数据采集、数据通信,介绍了导航/飞控软件,给出流程框图,设计了用于验证该系统的仿真系统;仿真系统引入大气模拟系统和GPS模拟系统,介绍大气模拟系统结构原理和GPS工作原理,仿真各子系统之间采用CAN总线进行连接,并且挂载真实舵机,检测舵机偏转检测,形成负反馈;最后,给出系统仿真步骤和仿真内容,得出仿真结果,验证该系统可行、正确.     

基于TMS320F2812多种总线的ISA卡设计

针对某型无人机导航/飞控联机调试时多种通信接口的需求,采用DSP处理器、双口RAM和工控PC机的ISA总线来完成CAN,RS422,RS485,TTL232/RS232等多总线接口电路的设计,其结构简单、实用性强。可方便无人机飞控系统的调试和仿真,且可广泛应用到多总线的工控系统中。     

多机器人系统的编队路径跟踪控制

介绍了一种多机器人系统的编队路径跟踪控制方法。首先将非完整约束机器人的动态方程转化为跟随者和领航员间相对运动模型,克服了非完整约束机器人结构奇异的缺点。随后将滑模控制方法应用于多机器人系统中,分别设计了领航员跟踪希望路径的滑模控制律和跟随者跟踪领航员的滑模控制律。算例仿真表明了应用本文介绍的编队路径跟踪控制律,各机器人能够较快地形成希望的编队,并按希望队形跟踪希望路径。仿真结果验证了此控制方法的有效性。     

生产运行电力系统中电气自动化技术的应用研究

结合实际情况对电气自动化技术在生产运行电力系统中的应用方向进行了论述,并以此为基础对现阶段电气自动化技术应用状况进行了分析,针对电力系统中存在的问题,对电气自动化技术应用进行了展望,旨在提升其在生产运行电力系统中应用的深度.