水下编队航行机器人的前馈加反馈控制器设计

介绍了一种能够实现水下机器人编队的分布式控制方法。在基于跟随机和领航机间的相对运动模型上,首先设计了前馈控制器及其内部模型以补偿视为外部信号的领航机信息,然后利用反推法设计了反馈镇定控制器,同时还设计了能够观测所有误差信号的状态观测器以实现反馈控制。算例仿真表明了应用设计的编队控制律,各个水下机器人能够较快地形成希望的编队,并按希望编队队形稳定航行,仿真结果验证了此种控制方法的有效性。     

化工企业电气检修常见的危险因素及安全对策

介绍了化工企业电气检修常见的风险因素。从工程技术、个人防护、管理制度、培训教育、应急处置5个方面提出了具体的安全对策,确保企业电气安全检修,有效防止触电、电气火灾、爆炸事故的发生。     

某无人机导航控制系统模块化设计

针对某无人机导航控制系统,设计了基于DSP的机载导航系统软件,提出了一种模块化的设计思想,阐明了模块化的设计思路,给出了导航软件的部分组成及其实现的功能,最后在此设计基础上给出半物理仿真。结果表明,导航软件的模块化设计条理清楚,可以全面的对导航系统进行统筹,改善开发环境,缩短开发周期,对加快无人机研制进度有重要的意义。     

提高低压电动机运行的稳定性

从设备和电气两方面入手,分析总结了低压电动机常见故障及原因,并提出了防范措施,提高了电动机运行的稳定性。     

基于矩和自适应阈值的迭代分割算法研究

基于自适应阈值的图像分割算法具有算法简单、易于实现且计算量小等优点.但对于有较复杂背景的小目标图像,单一运用此方法不能将目标从背景中分割出来.为了解决这个问题,提出了一种基于矩特征、角点特征以及自适应阈值的迭代分割方法.首先利用角点特征和矩特征选择目标区域,进而在该区域内计算自适应阈值,利用迭代的思想克服先前图像分割算法中阈值只选取一次的问题,从而得到较为满意的图像分割效果.仿真结果证明,提出的算法在飞机图像分割方面的优越性.     

矿井塔混凝土基础冬期施工综合蓄热法的应用

鹤局六矿井塔863m^3钢筋混凝土基础，在冬期施工时，采用综合蓄热法，既保证了工程质量，又比经济合理，且施工方便，节约能源，进行冬期混凝土施工，在不太寒冷地区是切实可行的。     

一种改进的BP神经网络在飞机燃油系统故障诊断中的应用

将一种改进了的BP神经网络算法应用于飞机燃油系统故障诊断中，仿真验证结果表明，该算法具有诊断速度快、误诊率低的特点；并为开发基于神经网络的飞机燃油故障诊断专家系统奠定了基础。     

基于笔划类型的字符细化算法研究

字形细化可以大大简化汉字识别特征的提取过程,提高汉字识别的准确性和快速性,是字符识别最重要的预处理技术之一。文中探索并提出了一种提取字符的组成笔划并根据笔划类型直接求取各笔划的中心骨架,从而完成对字符细化的细化算法,并将其用于所研制的汽车牌照计算机自动识别系统之中,取得了令人满意的效果。     

卡尔曼滤波在捷联惯导系统初始对准中的应用

针对卡尔曼滤波在捷联惯性导航系统初始对准中的应用,分析了卡尔曼状态方程和量测方程的构建方式.根据捷联惯性导航系统中初始对准的原理和方法,在经典方法的基础上,研究了一种新的方式.可直接利用加速度计的输出作为观测量,减少了方程中变量的数量,不仅简化了硬件设施,减小了卡尔曼滤波方程的维数,从而减小了计算量,提高了系统分析的实时性;而且大大提高了初始对准的对准精度.通过与原有方式的实验仿真结果对比,优势明确,可以很好地应用于小型捷联惯性导航系统中.     

μC/OS-II在TMS320LF2407上的移植

本文介绍了将实时内核μC/OS-II移植到DSP控制器TMS320LF2407A上所作的移植工作。讨论了临界区代码保护、任务切换以及2407的软堆栈等问题。分析了μC/OS-II的任务堆栈使用机理,指出了其中占用较多RAM的缺陷,并提出了针对该缺陷的优化方法。