水性双组分聚氨酯面漆流平性的研究

针对水性双组分聚氨酯面漆流平性的问题,从水性双组分聚氨酯涂料的成膜机理,流平剂的流平原理及作用机理出发,通过对鲜映性、长波、短波、水接触角等性能的表征,研究了流平剂种类以及聚酯多元醇对水性双组分聚氨酯面漆流平性的影响.结果 表明:含硅类流平剂对涂膜的短波影响较大,含氟类流平剂对涂膜的长波影响较大,而丙烯酸类流平剂较为均...     

大气吸收系数的研究与应用

定义了大气吸收系数的概念．通过试验及理论分析．得出我国各地区大气吸收系数推荐值,并时体育场场地照明照皮计算进行修正。     

基于变异系数法和灰色关联度的高压并联电容器综合评价研究

高压并联电容器的质量和性能直接影响着其运行可靠性和使用寿命,很有必要对其进行综合评价研究,但是目前鲜有文献对高压并联电容器的综合性能进行评价研究。本文选取高压并联电容器的电容偏差、损耗角正切、低温下局部放电熄灭电压、热稳定状态下心子温升、高温下电容器损耗角正切作为关键指标参数,提出了一种综合评价方法。应用变异系数法求解各指标的权重,并结合灰色关联度对高压并联电容器综合性能进行评价。最后运用所提方法评价不同制造商同一型号产品的综合性能,结果表明所提方法的有效性和合理性。     

水性聚酰胺固化剂的研究进展

概述了水性聚酰胺固化剂的研发简史,总结了离子型和非离子型水性聚酰胺固化剂的制备方法和应用现状,探讨了新型水性聚酰胺加成物固化剂的研究现状,最后展望了水性聚酰胺固化剂的发展趋势.     

基于行业发展视角的养老机构分布、运营现状及对策研究——以成都为例

我国即将进入深度老龄化社会,机构养老对于整个社会的养老服务体系而言至关重要.本文通过搭建养老机构数字平台,对成都市老龄人口、养老机构的分布现状进行分析,并对养老机构的运营情况进行走访调查,发现成都市存在主城区养老床位数缺口大、新增养老机构困难、养老机构市场运营困难等问题;文章从行业发展的视角,针对存在的问题提出三种策略...     

漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人动力学建模、饱和鲁棒模糊滑模控制及双重柔性振动主动抑制

讨论受到外部干扰影响的参数不确定的漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人系统的动力学建模过程、运动控制律设计和关节、臂双重柔性振动的主动抑制问题。利用动量、动量矩守恒关系和拉格朗日-假设模态法建立系统动力学方程。基于奇异摄动法,将系统分解为相互独立的三个子系统:慢变子系统、快变子系统1和快变子系统2。针对慢变子系统提出一种饱和鲁棒模糊滑模控制律来补偿不确定参数、柔性关节引起的转角误差以及外部干扰的影响,从而实现系统期望运动轨迹的渐近跟踪。饱和函数的运用可减弱滑模控制自身的抖振;针对快变子系统1设计一种速度差值反馈控制器来抑制柔性关节引起的系统柔性振动;针对快变子系统2采用线性二次型最优控制器来抑制柔性臂引起的系统柔性振动。仿真试验证明所提出的混合控制律的有效性。     

载体位置、姿态均不受控的飘浮基柔性空间机器人的Terminal滑模控制

讨论了载体位置、姿态均不受控的飘浮基柔性空间机器人的Terminal滑模控制问题。为讨论既有柔性关节又有柔性臂的欠驱动系统,以一个具有两个柔性关节和一个柔性臂的飘浮基空间机器人为例,首先利用拉格朗日方程并结合系统总质心定义,得到了系统的动力学方程,然后利用奇异摄动法,将柔性空间机器人系统分解为一个柔性空间机械臂子系统和一个柔性关节快变子系统。以此为基础,提出了一种包含柔性空间机械臂子控制项和柔性关节快变子控制项的组合控制器。其中,柔性空间机械臂Terminal滑模子控制项实现了机械臂关节铰期望轨迹的跟踪,柔性关节快变子控制项使得快变子系统稳定在由柔性空间机械臂子控制项产生的机械臂关节轨迹上。系统的数值仿真结果表明,该方法能在抑制柔性关节的柔性振动的同时跟踪上机械臂关节期望轨迹。该控制方案的显著优点为不需要测量、反馈载体的位置、移动速度、移动加速度,同时可保证机械臂关节铰跟踪误差在任意指定有限时间内收敛到零。     

基于模糊幂次趋近律的漂浮基空间机器人快速滑模控制

针对空间机械臂轨迹跟踪控制过程中的抖振抑制问题,讨论了一种基于模糊幂次趋近律的快速滑模变结构控制方法。首先运用拉格朗日第二类方程,建立了空间机械臂系统的动力学模型。然后对机械臂的传统滑模面进行改进,设计了一种快速非线性滑模面。利用模糊控制理论,设计了一种模糊幂次趋近律,使机械臂抖振抑制的效果明显,同时也保证了系统的轨迹跟踪控制效果。通过Lyapunov稳定性分析定理,验证了系统的稳定性和收敛性。最后用仿真实验结果证明了所设计控制方法的有效性和可行性。     

电站锅炉构架现场加固的几个问题

本文针对电站锅炉构架的实际情况 ,对其中的一些问题进行具体的说明 ,可供锅炉制造厂和电厂的有关人员参考。在计算方法上不是采用现行《钢结构设计规范》中的极限状态设计法及其较繁的计算公式 ,而是采用锅炉行业过去习惯采用的许用应力设计法及其较简单的计算公式。许用应力对材料的最小屈服点大约有 1 5或者以上的安全系数     

皂素洁净化生产中分淀粉工艺的研究

获得了一条从黄姜中预先分离淀粉,再经水解、提取皂素的新工艺.与传统工艺相比具有以下优点:增加了淀粉副产品,淀粉收率达30.2%,皂素的收率提高10.68%,酸用量可减少约15%;黄姜淀粉的预分离使得皂素废水量及其有机物含量明显降低,废水处理压力大大减小.