基于混合特征的移动机器人图像匹配算法

针对移动机器人定位过程中视觉图像处理速度慢以及特征点提取与匹配实时性、准确性差的问题,提出了基于颜色矩的改进SIFT分级图像匹配算法。首先改进SIFT算法,扩大极值点检测范围;采用Sobel算子计算特征点的梯度方向和幅值;以向量夹角为准则度量SIFT特征相似性,提高SIFT特征提取与匹配的速度和精度。图像匹配时先采用颜色矩对环境图像序列进行相似性排序,改进SIFT特征,再与排序后图像依次进行精确匹配,分级匹配提高了移动机器人的定位速度和精度。实验结果表明：与原SIFT相比,改进SIFT提高了特征向量的显著性,误匹配率降低约9.2%,特征点数量减少约20%;分级匹配提高了图像匹配速度和精度,SIFT特征计算量减小60%,总体耗时缩短40%。达到移动机器人定位实时性和鲁棒性的目的。     

基于贝叶斯压缩感知的ISAR自聚焦成像

针对ISAR自聚焦成像,该文提出一种基于贝叶斯压缩感知的高分辨率成像算法。首先利用目标图像的稀疏特性构建级联形式的稀疏先验模型,同时将相位误差建模为均匀分布模型;然后基于最大后验准则,依据贝叶斯压缩感知理论交替迭代求解目标图像和相位误差。与传统稀疏方法相比,所提算法进一步利用了目标图像的联合稀疏信息,将ISAR CS成像转化为MMV联合稀疏优化问题的求解,可以有效改善自聚焦的精度以及成像质量。仿真结果验证了该算法的有效性。     

从失败中学习

金融危机下,老牌汽车巨头通用,克莱斯勒等公司步入困境,有的甚至破产。我们必须了解是什么使这些成功企业走向失败。     

基于有限状态机的足球机器人行为设计与综合

介绍了一个面向动态环境作业的全自主移动机器人系统。该机器人系统集成了包括视觉、激光雷达、声纳环、里程仪在内的多传感器系统,双轮独立驱动的移动小车以及高速无线局域网,并通过车载控制系统进行实时决策。控制系统采用递阶的混合式结构,在上层利用基于有限状态机的行为选择方法实现行为规划,在低层采用基于行为的控制技术。通过对指定任务的分解,该方法实现了动态环境下多行为的协调,使机器人具有较高的决策智能,同时又保证了快速的反应能力。动态环境下的实验和比赛结果证明了该方法的有效性。     

助行机器人研究现状和展望

简单回顾了助行机器人的历史及国内外的研究现状,综述了助行机器人的机构设计及辅助导航策略,提出了助行机器人面临的主要的技术难题：移动灵活性、能源高效性、便携性以及多种路面适用性。还展望了助行机器人未来的发展趋势和研究重点——智能化。     

刚柔耦合列车半主动悬挂参数自调整模糊控制

为抑制刚柔耦合列车模型车体横向振动,在ANSYS中建立车体有限元模型并将模态中性文件导入ADAMS/Rail,建立考虑车体横向弹性振动的刚柔耦合列车动力学模型,分析弹性振动对车体运行平稳性的影响。提出以车体前后两端横向振动加速度为反馈,采用参数自调整模糊控制对车体前后横向加速度进行双闭环独立控制。联合仿真结果表明,柔性车体的横向振动显著大于刚性车体的横向振动,通过必要的半主动参数自调整模糊控制,有效的降低车体横向振动,获得相比于普通模糊控制更优的控制效果。     

“第一”的焦虑

原定于6月16日在北京召开的BP世界能源统计数据发布会推迟了,据说推迟的原因是BP与一些中国同行在谁是第一能源消费大国的统计上不能达成一致。在BP统计中,2010年中国一次能源消费总量为24．32亿吨标准油,美国为22．85亿吨,中国比美国多消费1．47亿吨标准油,历史上第一次取代了美国成为世界第一能源消费国。     

“走出去”保障安全是小农意识的延伸

在国家明确了市场经济的方向之后,企业也必将逐步发展演变成为市场的主体,按市场规则行事。今天中国央企的行为还不是完全市场化的,这是因为政府对它们的定位所致。央企追求的目标是多元的,就石油央企而言,     

激光焊接过程监测及焊缝质量检测技术研究现状

阐述了在激光焊接过程中通过监控等离子体等光电信号、熔池和小孔状态来分析评估激光焊接质量、通过无损检测手段分析焊后焊缝内部应力集中和气孔等缺陷、通过计算机视觉技术在线检测焊缝表面缺陷三种检测焊接质量的检测原理及发展。介绍了几种已应用于激光焊接生产线的较为先进的计算机视觉检测焊缝质量的产品。分析了视觉检测技术应用于焊缝在线检测中存在问题及发展趋势。     

高速列车半主动悬挂系统遗传优化模糊控制

为有效抑制高速列车车体的横向振动,在ADAMS/Rail软件中建立列车横向半主动悬挂动力学模型,在Matlab中编写遗传算法程序,提出采用浮点数与整数混合编码和基于个体适应度值标准差的自适应遗传交叉、变异概率的方法,优化半主动模糊控制器的量化因子、比例因子、隶属度函数和模糊规则,以车体前后两端横向振动加速度的均方根值作为遗传算法优化性能指标,不断优化半主动悬挂系统的模糊控制器。联合仿真结果表明：采用遗传优化设计模糊半主动悬挂,能有效抑制车体横向振动加速度,改善列车的乘坐舒适性。