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141.
由于4轮驱动机器人的轮间耦合特性及系统非线性的存在,即使单个驱动电机的控制精度达到最优,机器人整体的运动控制效果也未必理想.针对这一问题,提出一种基于大脑情感学习的机器人速度补偿控制方法.基于大脑情感学习计算模型,设计了融合机器人整体速度跟踪误差及其积分、微分信息的补偿控制器,通过计算模型内部各节点权值的在线学习,及时地调整控制器的参数,实现对4个轮子速度的自适应补偿.仿真实验表明,该方法有效减小了非线性干扰对系统的影响,具有较高的稳态控制精度和较快的响应速度,大大提高了机器人整体的速度和轨迹跟踪精度. 相似文献
142.
针对高维数据的特点,即数据中变量个数往往大于样本观测数目,并且数据往往具有异质性特点,基于众数回归分析和变量选择降维技术,提出了一种稳健有效的特征选择方法,利用局部二次逼近算法(LQA)和最大期望(EM)算法,给出估计算法和最优调节参数的选取方法。通过实验的模拟数据分析表明,所提出的特征提取选择方法整体优于基于最小二乘和中位数的正则化估计方法,特别当误差是非正态分布时,与已有方法相比具有较高的预测能力和稳健性。 相似文献
143.
为了实现大口径米波天线雷达的高机动性,把天线沿其高度方向分成21行线源。线源通过滑块在伸缩式天线背架导轨上垂直滑动,并与天线背架同步展收。运输时首先把天线从工作态12 m高收缩到运输态3 m高,然后再把天线放平使其平躺于载车平台上。系统采用机电液控制技术和伺服控制技术,以液压缸作为天线俯仰和伸缩的驱动执行机构,以随动支撑臂和电动插销作为天线工作时的锁定机构,以可编程控制器PLC为伺服控制器,实现天线自动俯仰、伸缩与锁定。实际使用表明,该系统架设与收装简单、锁定可靠、重复面精度高、机动性好、电性能稳定,具有广阔的应用前景。 相似文献
144.
旦坪铝土矿位于黔中-渝南铝土矿成矿带北段的正安铝土矿带,其矿带内成矿地质条件优越,矿产资源富集。通过系统分析该矿床的地质特征,查明控矿因素,总结矿化富集规律及找矿标志,探讨了矿床成因。研究表明,旦坪铝土矿为沉积型矿床,其成矿物质主要来源于含矿岩系(大竹园组)沉积基底的韩家店群泥页岩;矿床以低铁高硫型为主,次为低铁低硫型,估计资源量2228.91万t,为一大型铝土矿矿床。矿石自然类型以碎屑状为主,其次有半土状、豆鲕状和致密状。典型的成矿层位专属性是研究区内最直观、最重要的成矿控制因素,也是该区进行铝土矿找矿勘探和开发利用的主要标志和依据。 相似文献
145.
当前地质科学数据呈现出科学大数据的特点,依靠传统人工检索和处理地质大数据具有很大的局限性,难以满足当前地质科学高速发展的需求。针对找矿地质模型建立与预测需求,本文利用大数据发现方法实现了地质找矿专题数据的自动采集;利用机器学习方法对地质专题数据进行深层次的挖掘和提取,研究了基于大数据智能的找矿模型预测方法。在已有地质成矿理论的基础上,建立了统一的多数据源找矿地质模型库,使用朴素贝叶斯分类算法对找矿概念模型库中数据进行分类研究,通过计算模型中控矿要素的使用率和重要性来建立起全面客观的找矿地质模型,最终实现找矿模型预测。 相似文献
146.
10kV中置式空气绝缘铠装柜母分断路器和小车刀闸是独立的开关柜,如果电气闭锁没装设或装设不完善,会造成带负荷拉合小车刀闸的严重后果。根据其现场的运行情况对出现的事故提出改进方案。 相似文献
147.
随着科技的发展人们对汽车的需求日益增高,所以汽车在市场上的保有量越来越大,这样导致因维修质量造成车子存在的隐患或者车子维修后产生的抱怨,甚至造成的安全事故越来越多,为防止此类事情的发生,所有维修厂都从维修质量上严抓,本文主要分析了如何从制度管理,维修质量投诉问题,现场管理着手,对维修的每个环节层层把关,把维修合格的汽车交到客户手里。同时尽量减少维修过程中的损失.本文还提出了提高汽车维修质量的对策以及我国汽车维修质量鉴定机构的问题. 相似文献
148.
149.
文章通过引用连接头类件的加工,将火焰切割技术引进机械加工领域,它的开发及应用不但缩短了加工时间,降低了生产成本,而且提高了生产效率,是非常理想的加工手段。 相似文献
150.
以锡乌铁路跨白霍公路2号大桥连续梁为例,以墩梁锚固为重点,介绍了连续梁施工时支架现浇改成挂篮悬浇的核心工艺控制要点,通过理论计算、实验验证和工程实践的数据收集,为类似工程的进一步优化提供了重要经验依据。 相似文献