柔索驱动并联腰部康复机器人设计、分析与试验研究

腰部损伤患者众多而康复师和智能化康复设备短缺,为了帮助患者恢复腰部运动能力,设计一种新型柔索驱动并联腰部康复机器人(Cable-driven parallel waist rehabilitation robot,CPWRR)。机器人由柔索驱动并联平台、下肢外骨骼和上肢固定机构组成,实现患者腰椎三自由度转动康复训练。考虑人体下肢与运动平台的运动耦合,力学分析过程引入两组辅助坐标系建立机器人的运动学模型,并运用拉格朗日法建立机器人的动力学模型。以人体腰部转动康复训练为实例,规划腰部运动轨迹,进行CPWRR康复训练数值模拟;同时,搭建CPWRR试验平台,进行康复训练试验。对比数值模拟和试验结果,柔索长度和拉力的数值模拟结果与试验数据相吻合,腰部的实际运动轨迹与预定的运动轨迹基本相同,表明CPWRR能够完成腰部康复训练,是一种前景良好的腰部康复设备,试验数据对柔性智能化医疗康复设备具有参考意义。     

检查垫圈平行度的电量头

检查垫圈(图1)的平行度,一般都采用如图2所示的方法。我厂生产的垫圈数量很多,也都用这种方法检查,如铁刀刀垫要求精度很高,需要逐个检查,平行公差又有0.005和 0.01 两种,用图2所示方法检查,检查员一面要回转工件,一面又要看千分表,因之效率很低,并且容易感到疲劳,从而成了我厂检查技术上的一项关键。在技术革命运动中,我厂青年检查员解德元等人苦战数日,创造了一种电量头;用电测量法未检查平行度,提高了工作效率,减轻了检查人员的劳动量。 这种测量方法及电量头的结构如图3所示。整个装置类似机械比较仪。电量头相当于比较仪的测量头。量头…     

用千分尺和钢丝检验导轨的直线性

我厂在安装大型龙门刨床时,拟用钢丝法检验导轨在水平面内的直线性,但没有专用的显微镜,而长20公尺的导轨是由三节并成的,导轨在水平面内的直线性很重要,非检验不可;经工人和技术员共同研究,用千分尺和电触信号来代替显微镜,经使用后,效果良好。 这种方法的原理和我厂所用的全套设备示于附图。直径为0.3公厘的钢丝1的一端系在左架2上,一端通过右架3的支承滚轮系一重物4。架2、3紧固于床座上。滑块5是按机床V形槽加工出来的,与V形槽能精密地吻合。其平台上借压板6固定一千分尺架7。带宽测头(测量齿轮公法线长度用)的千分尺8便装在此架上。盒…     

协同进化MDO算法在鱼雷总体设计中的应用

现有基于梯度的多学科设计优化算法难于处理具有离散和整数设计变量、设计空间非凸或不连通的多学科设计优化问题,并且倾向于收敛到接近初始点的局部最优点.针对以上问题,分别采用合作协同进化算法和分布式协同进化算法进行鱼雷总体设计研究,并对2种模型进行了对比分析.     

基于改进Hausdorff距离算法的发变组大差保护新原理

发变组大差动保护属于保护双重化中主保护的一种,传统发变组大差保护动作速度慢且易受电流互感器饱和影响。对此,提出了一种兼备速动性及抗饱和特性的基于改进Hausdorff距离算法的发变组大差保护新判据。首先分析了改进Hausdorff距离算法的基本原理:在发变组区内故障时,由各端电流构造的Hausdorff距离值较大;在区外故障及正常运行时,由各端电流构造的Hausdorff距离值较小,基本为0。基于此原理提出了发变组大差保护新判据,并给出了门槛值整定方案。另外,提出了电流互感器饱和识别及保护再开放策略。理论分析和仿真结果验证了所提保护方案的有效性,能快速可靠识别区内故障,在区外故障饱和情况下可靠闭锁,再次发生转换性故障时也能快速开放,且判据门槛值整定简单,不受系统参数的影响。     

某型涡轴发动机内支板凸耳裂纹故障分析

某型涡轴发动机在外场使用过程中多次出现内支板凸耳裂纹故障,对发动机的使用安全和正常维护造成了一定影响。对该型涡轴发动机内支板凸耳裂纹故障进行了热应力计算和失效分析,得出了故障分析结论并提出了解决措施。     

国家体育场钢结构施工关键技术

主要从方案选择、施工部署、主次结构吊装、钢结构合拢和支撑卸载以及厚板焊接等方面对国家体育场钢结构工程安装过程中的关键施工技术进行了介绍。     

配电线路经生物体高阻接地故障特性对比分析

配电网高阻接地故障电气量微弱,特征复杂,实现对此类故障检测的成功率较低。如果故障发生而未能被及时发现、切除,可能给设备、人员安全带来极大的危害。现有的研究对不同类型的高阻接地介质,尤其是人体介质的阻抗性质及故障特征分析不足。针对该问题,基于对数电弧模型及人体阻抗模型从时、频域角度利用图形对比分析、傅里叶变换等技术分析了非生物体导电介质与人体介质的阻抗特性及故障特征。结合现场试验数据,验证了两类介质的阻抗特性及其典型故障特征。以上分析为后续设计有效的配电网高阻接地故障检测方案奠定了基础。     

高水压环境下盾构主轴承唇形密封圈密封性能分析

在分析盾构主轴承密封结构及功能的基础上,结合琼州海峡跨海隧道工程,建立了主轴承密封圈仿真分析模型,分析不同压力差下,唇形密封圈的保持架结构,对主轴承密封圈受力情况和密封性能的影响。研究结果表明：有楔形突起的保持架对密封圈的受力情况及密封性能具有较大影响。该结构有效改善了密封圈的力学结构,提高了其结构的稳定性和密封性能的稳定性,在保证良好密封性能的前提下,使密封圈有较小的变形和等效应力。     

快凝快硬高贝利特硫铝酸盐水泥熟料烧成过程研究

利用XRD和TG-DSC分析相结合的方法,研究了快凝快硬高贝利特硫铝酸盐水泥熟料的烧成过程.研究结果表明:该水泥熟料的烧成温度范围在1250~1350℃之间,即(1300±50)℃,烧成范围与普通硫铝酸盐水泥熟料一样为100℃,但烧成温度要低50℃.当温度在1250℃以上时,硫的分解明显增加,因此快硬快硬高贝利特硫铝酸盐水泥熟料烧成温度不宜超过1350℃,以免硫的分解过多,造成C4A3(S)的分解,降低水泥强度.