基于多通道信息对无人驾驶信任度提升研究

目的无人驾驶技术发展迅猛,拥有广阔的市场空间前景,而用户对无人驾驶的信任问题将成为未来技术推广的瓶颈。从用户体验角度出发,对无人驾驶信息多通道表达方式进行研究,使用户能更高效地获取信息,从而提高用户对无人驾驶汽车的信任度。方法通过对比分析有人驾驶和无人驾驶下的信息传递过程,找出在信息传递中用户对无人驾驶产生信任问题的原因。基于各感官通道信息表达特点,分析不同驾驶情景下信息传递的强度需求。运用多通道的信息表达方式,阐明适用于具体驾驶情景的多通道组合,并选取视听多通道作为实验对象,验证该多通道组合信息传导对提高信任度的有效性。结果视听多通道实验证明在可预设和不可预设两种驾驶情境下,单一视觉通道表达信息对信任影响差别不明显,而视听通道组合表达信息对信任影响差别明显,相比可预设驾驶情境,在不可预设驾驶情境下视听通道组合能获得更多的信任。结论针对具体驾驶情景运用恰当的多通道组合表达出合理的信息强度能够有效地提升无人驾驶信任度。     

某全闭环操瞄系统的火炮身管指向控制研究

某履带式自行火炮的操瞄系统采用捷联惯导系统（SINS）测量火炮身管指向进行瞄准,使得高低伺服和方向伺服存在控制耦合,瞄准性能易受车体姿态影响。根据车体坐标系下的全闭环操瞄系统控制模型,对被控模型进行等效变换,得到平动坐标系下含非匹配不确定干扰的伺服被控模型,将原有的耦合干扰、建模误差等转换为各伺服分系统的外扰,分别对伺服分系统设计自抗扰控制器。自抗扰控制器可对外扰进行观测,并在非线性状态误差反馈控制器中进行补偿,克服外扰造成的伺服系统超调。在车体初始姿态分别为水平和倾斜6°条件下进行仿真,结果表明：与采用自适应滑模变结构控制相比,采用自抗扰控制策略的伺服瞄准系统实现了平稳、精确瞄准,超调小,有效地抑制了非匹配不确定干扰,且控制器输出平滑。     

基于矿井提升机的大功率电气传动系统控制策略研究

以矿井直流提升机为背景用MATLAB SIMULINK软件搭建电气传动仿真模型,在传统双闭环PI调节器的基础上研究各种不同的控制策略对于系统的影响,如积分分离式,不完全微分式,PID以及微分超前式,并与之进行比较。通过模拟各种真实情况来从动态性能、静态性能、抗扰特性等各个方面检验系统的性能,得出相关的结论,即不同控制策略的优势和不足,从而为实践提供重要的参考。     

添加剂对氢氧化镍电位性能的影响

通过对添加Co 、Co +Zn、Co +Cd 及不含添加剂的氢氧化镍样品进行粉末微电极循环伏安测试, 研究了氢氧化镍的电位性能, 并对这些样品进行物理形态结构测试, 探索了添加剂对氢氧化镍物理形态结构及电位性能的影响。结果表明:在制备氢氧化镍时加入添加剂, 氢氧化镍的颗粒小, BET 比表面大, 组成颗粒微晶小, 微晶间孔隙丰富, XRD 图谱中(001)晶面和(101)晶面衍射峰的半高宽(FWHM)值和d₀₀₁ 值较大, 结合水含量增多, 这些结构上的变化有利于氢氧化镍充放电过程中质子扩散, 从而改善其电位性能;单纯添加Co 对改善氢氧化镍的充电电位性能效果较好, 而同时加Co 、Zn 或Co 、Cd 可显著改善氢氧化镍的充放电电位性能。     

BaO-TiO_2-ZrO_2系热力学优化与计算及其应用

评估了ZrO2 TiO2 系现有相图和热力学数据 ,利用CALPHAD技术优化计算了其相图。采用替换式溶体模型来处理液相和固溶体相 ,ZrTiO4 用化合物能量模型来描述 ,ZrTi2 O6则处理为线性化合物。再利用己获得的BaO TiO2 系的相图和热力学数据 ,预测了ZrO2 TiO2 BaO体系相图。最后研究了BaTi4 O9 ZrO2 系介质谐振器材料的微波介电性能。并以ZrO2 TiO2 BaO相图知识作指导设计符合性能要求的微波介电陶瓷材料     

C／C复合材料石墨化度与导电性能的关系

研究了五种具有二维及准二维结构的炭/炭复合材料在不同石墨化度下各自的电阻率的变化,分析了引起这些变化的原因。结果表明,在所研究的石墨化度范围内,随着石墨化度的升高,材料的电阻率都呈下降的趋势,且电阻率ρ随石墨化度g的变化符合线性关系ρ=a     

反相微乳液型聚合物压裂液的研究及应用

利用反相微乳液法合成了一种清洁压裂液用反相微乳液型稠化剂BCG-1R。BCG-1R在水中起黏时间短,配制时不会出现结团和"鱼眼"现象,得到的压裂液均匀。由该稠化剂和配套添加剂配制而成的压裂液的抗温能力可达160℃,具有良好的耐温耐剪切性能和悬砂性能。压裂液完全破胶后呈半透明状,表面张力低至25. 86 m N/m,几乎无残渣(4 mg/L以下)。破胶液与实验室的原油样品4 h内破乳率可达100%。针对某实测温度为118. 6℃的油井,采用连续混配法并以BCG-1R为稠化剂配制的压裂液进行压裂施工,施工后增产效果良好。     

米易县城警戒水位的计算与分析

在城市快速发展的同时,对依水而建城市的防汛工作也提出了严峻的考验。文章从米易县近些年的洪水规律分析,列出影响城市防洪启用水位的客观因素,为现阶段城市快速发展的同时,又能够依据安宁河的水情信息和规律,为米易县的防汛减灾工作起到事半功倍的效果。     

舰载机电子设备抗恶劣环境设计典型问题分析

文中对潮湿、盐雾及低气压等恶劣气候环境的形成机理及其对舰载机电子设备造成的严重后果进行了分析.介绍了舰载机电子设备抗恶劣环境设计几种典型问题的解决方法,包括防潮湿、防盐雾、抗低气压及密封隔离方法,重点对防潮湿和抗低气压的设计方案进行了介绍.抗恶劣环境设计是跨学科技术,需要多学科技术进行系统综合设计.     

一种并联机构天线座的运动学研究

以3UPS-U型并联机构天线座为研究对象,计算此机构的自由度,建立并联天线座静平台和动平台的坐标系,确定位姿变换矩阵,进而推导出位姿逆解。针对位姿正解的难题,利用方向余弦矩阵约束条件和推杆长度约束方程构造出方程组,求解出姿态角的封闭解。根据此并联天线座的几何特殊性,推导出雅可比矩阵和速度逆解、正解表达式。以理论建模为基础,结合具体参数,进行了数值仿真,求解出位姿逆解和速度逆解。该研究工作为更深一步的理论研究打下基础,为进一步的工程应用提供了理论依据。