Kinematics Analysis Based on Screw Theory of a Humanoid Robot

A humanoid robot is a complex dynamic system for its idiosyncrasy. This paper aims to provide a mathematical and theoretical foundation for the design of the configuration, kinematics analysis of a novel humanoid robot. It has a simplified configuration and design for entertainment purpose. The design methods, principle and mechanism are discussed. According to the design goals of this research, there are ten degrees of freedom in the two bionic arms. Modularization, concurrent design and extension theory methods were adopted in the configuration study and screw theory was introduced into the analysis of humanoid robot kinematics. Comparisons with other methods show that： 1） only two coordinates need to be established in the kinematics analysis of humanoid robot based on screw theory; 2） the spatial manipulator Jacobian obtained by using twist and exponential product formula is succinct and legible; 3） adopting screw theory to resolve the humanoid robot arms kinematics question can avoid singularities; 4） using screw theory can solve the question of specification insufficiency.     

渐开线螺旋面展开图的探讨

通过对渐开线螺旋面的讨论,从中推出较简捷的展开方法,为工程中渐开线螺旋面的展开下料提供了一种较好的方法。     

高残渣钻井废水的处理方法探讨

为解决用混凝法处理高残渣钻井废水效果较差这一问题,本文根据实验总结出混凝剂的投加量与钻井废水的总残渣量之间的关系,提出了改善高残渣钻井废水处理效果的方法—稀释法和分级混凝法。     

基于组合近似模型的高速列车悬挂系统参数多目标优化

高速列车悬挂系统参数与其动力学性能密切相关,对悬挂系统参数进行多目标优化可以有效改善其动力学性能。根据Pearson相关性对各悬挂系统参数与动力学性能之间的相关性,联合采用层次分析法和模糊综合评价法识别出与动力学性能相关性最大的4个悬挂系统关键参数。以4个关键参数作为设计变量,构建面向脱轨系数、轮重减载率、轮轴横向力、舒适度指标及非线性临界速度的克里金(Kriging)近似模型、径向基神经网络(RBF)近似模型和2阶响应面(RSM)近似模型,根据K折交叉验证法计算3种单一近似模型的权重系数后,将3种近似模型根据权重系数拟合成高速列车动力学性能指标的组合近似模型,并对组合近似模型进行精度评价。把组合近似模型作为目标函数,脱轨系数、轮重减载率、轮轴横向力、舒适度指标及非线性临界速度作为目标响应,选取NSGA-Ⅱ优化算法对悬挂系统参数进行寻优。优化结果表明,最优解对5个动力学性能指标的优化率都达到10%以上,很好地改善了高速列车动力学性能。     

确定弧面分度凸轮起始点的最佳逼近法

利用三示机测量工件时，首先要确定测量坐标系，本文提出了用优化法确定坐标轴方向和弧面分度凸轮，确定起始点位置的最佳逼近法的目标函数表达式。，此方法具有实用价值，可供测量者参考。     

Pollini香雨来袭的季节

夏日的清风携着一股香雨飘拂而至,她裹着拥有逾两个世纪历史的意大利著名高级皮具品牌Pollini一起“袭卷”时尚圈,缔造独一无二的造型和感性主题。本季设计师对极具反差效果元素具有极佳的控制力,用钱币装饰的细节处,令作品搭配充满个性,却丝毫没有哗众取宠之感。     

尖状磁场约束等离子弧的实验研究

本文设计出尖状磁场约束等离子弧的装置，进行了磁场约束等离子弧的加工实验，并且研究了约束等离子弧的截面形状，弧电压等特性，分析了约束等离子弧的加工质量。     

砌体结构损坏原因及加固方法探讨

根据砌体结构裂损破坏的类型,从温度裂缝、地基不均匀沉降裂缝、承载力裂缝及意外灾害等方面分析了砌体结构破损原因,并给出了相应的加固方法,从而提高砌体结构的使用质量,恢复结构使用性能。     

碱—蒽醌化学浆漂白性能的研究

对加拿大一枝黄花碱-蒽醌化学浆D／CEpD和D／CEpD1EpD2漂白条件、漂白浆特性和D／CEpD漂白浆的打浆性能进行了研究。确定了较佳的D／CEpD和D／OEpD1EpD2漂白工艺。D／CFpD漂白较佳工艺条件：总用氟量为10％（D／C、D段用氯量比6．5：3．5），Ep段H2O2用量1．0％。漂白浆指标：AP＋AQ浆得率89．61％，卡伯值1．9，白度79．6％ISO，返黄值5．6，粘度718mL／g；KP＋AQ浆得率91．00％，卡伯值1．3，白度82．3％ISO，返黄值4．7，粘度711mL／g。D／CEpD1EpD2漂白较佳工艺条件：总用氟量10％（D／C、D1和D2段用氯量比为6：3：1），EP段H2O2用量1．5％。漂白浆指标为：AP＋AQ浆得率88．11％，卡伯值1．2，白度83．8％ISO，返黄值4．0，粘度710mL／g；KP＋AQ浆得率88．96％，卡伯值1．1，白度84．7％ISO，返黄值3．9，粘度709mL／g。